URDF (Unified Robot Description Format)
URDF एक XML-आधारित फाइल प्रारूप है जो एक रोबोट के गतिज और गतिशील गुणों का वर्णन करता है: लिंक (कठोर निकाय द्रव्यमान, जड़ता, और दृश्य/टकराव जाल के साथ) और संयुक्त (लिंक के बीच कनेक्शन, प्रकार, अक्ष, सीमा, और अवमंदन पैरामीटर के साथ)। URDF ROS में मानक रोबोट विवरण प्रारूप है और सभी प्रमुख सिमुलेशन प्लेटफॉर्म (Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo, PyBullet) द्वारा समर्थित है। यह रोबोट की गतिविज्ञान को MoveIt जैसे गति योजनाकारों में लोड करने, RViz में रोबोट को दृश्यमान करने, और भौतिकी सिमुलेशन मॉडल को तुरंत करने में सक्षम बनाता है। XACRO (XML मैक्रो भाषा) आमतौर पर जटिल रोबोट के लिए URDF फाइलों को पैरामीटराइज़ और मॉड्यूलराइज़ करने के लिए उपयोग किया जाता है। OpenArm और अधिकांश RCSV हार्डवेयर के पास सार्वजनिक रूप से उपलब्ध URDF मॉडल हैं। इसे व्यवहार में देखें: Robotics Academy →