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डोमेन यादृच्छिकीकरण
एक सिम-टू-रियल तकनीक जो भारी यादृच्छिकृत पर्यावरण मापदंडों (प्रकाश, बनावट, भौतिकी गुण, कैमरा मुद्राएँ, वस्तु आकार) के साथ सिमुलेशन में नीतियों को प्रशिक्षित करती है ताकि नीति वास्तविक दुनिया में सामना करने वाली भिन्नताओं के प्रति मजबूत हो। यदि यादृच्छिकीकरण वितरण वास्तविकता को शामिल करने के लिए पर्याप्त व्यापक है, तो नीति किसी भी वास्तविक-विश्व सूक्ष्म-समायोजन के बिना स्थानांतरित होती है।