सिम्पलेक्टिक समाकलन

संख्यात्मक समाकलन विधियों का एक वर्ग जो हैमिल्टनियन प्रणालियों की सिम्पलेक्टिक संरचना को संरक्षित करता है (लंबे सिमुलेशन पर ऊर्जा संरक्षण)। मानक Runge-Kutta विधियां रोबोट गतिविज्ञान सिमुलेशन में ऊर्जा बहाव जमा कर सकती हैं; सिम्पलेक्टिक समाकलक (Störmer-Verlet, leapfrog) सीमित ऊर्जा त्रुटियों को बनाए रखते हैं। भौतिकी-आधारित एनिमेशन और लंबी-क्षितिज रोबोट सिमुलेशन में उपयोग किया जाता है।

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