भौतिकी इंजन

मुख्य संख्यात्मक इंजन जो सिम्युलेटर में कठोर-शरीर गतिशीलता, टकराव पहचान, और संपर्क समाधान की गणना करता है। विभिन्न भौतिकी इंजन गति, सटीकता, और स्थिरता के बीच विभिन्न ट्रेड-ऑफ करते हैं। MuJoCo एक उत्तल सॉल्वर का उपयोग करता है; PhysX एक PGS सॉल्वर का उपयोग करता है; Bullet दोनों का समर्थन करता है। भौतिकी इंजन की पसंद सिम-टू-रियल ट्रांसफर की निष्ठा को महत्वपूर्ण रूप से प्रभावित करती है।

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