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परिचालन स्पेस नियंत्रण
Oussama Khatib द्वारा प्रस्तुत एक नियंत्रण ढांचा जो रोबोट गतिशीलता और नियंत्रण को संयुक्त स्पेस के बजाय कार्य (कार्टेशियन) स्पेस में सीधे तैयार करता है। यह वांछित अंत-प्रभावक बलों और प्रतिबाधाओं के सहज विनिर्देश को सक्षम बनाता है। दृष्टिकोण Jacobian के गतिशील रूप से सुसंगत सामान्यीकृत व्युत्क्रम का उपयोग करता है और कार्टेशियन प्रतिबाधा नियंत्रण के लिए सैद्धांतिक नींव है।