लूप क्लोजर

यह पहचानना कि रोबोट पहले से देखे गए स्थान पर लौट आया है, जिससे SLAM में जमा हुई बहाव को सुधारने में सक्षमता मिलती है। लूप क्लोजर डिटेक्शन स्थान पहचान (दृश्य बैग-ऑफ-वर्ड्स, सीखे गए डिस्क्रिप्टर, LiDAR स्कैन मिलान) का उपयोग करके पुनः देखे गए स्थानों की पहचान करता है, फिर एक ग्राफ अनुकूलन को ट्रिगर करता है जो संपूर्ण प्रक्षेपवक्र को सुधारता है। लूप क्लोजर के बिना, मानचित्र यात्रा की दूरी के साथ क्रमिक रूप से विकृत होते हैं।

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