जॉइंट टॉर्क

जॉइंट टॉर्क एक रोबोट जॉइंट पर मोटर द्वारा लागू किया गया घूर्णी बल है, जिसे न्यूटन-मीटर (Nm) में मापा जाता है। टॉर्क-नियंत्रित रोबोट (स्थिति-नियंत्रित के विपरीत) संपर्क बलों को सीधे नियंत्रित कर सकते हैं, जिससे अनुपालनशील व्यवहार जैसे धकेले जाने पर झुकना और असेंबली बलों को सटीक रूप से नियंत्रित करना संभव होता है। प्रत्येक जॉइंट पर टॉर्क सेंसिंग सहयोगी रोबोट (कोबोट) जैसे Franka Panda, Universal Robots UR series, और Kuka iiwa की एक मुख्य विशेषता है, जो सुरक्षित मानव-रोबोट सहयोग और संपूर्ण-शरीर अनुपालनशील नियंत्रण को सक्षम करती है। नीतियां जो स्थिति के बजाय जॉइंट टॉर्क आउटपुट करती हैं, उन्हें अस्थिर दोलनों से बचने के लिए सावधानीपूर्वक प्रशिक्षण की आवश्यकता होती है। व्यवहार में देखें: हार्डवेयर स्टोर →

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