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संकर बल-स्थिति नियंत्रण
एक नियंत्रण ढांचा जो कुछ कार्टेशियन दिशाओं के साथ बल को स्वतंत्र रूप से नियंत्रित करता है और पूरक दिशाओं के साथ स्थिति/वेग को नियंत्रित करता है। कार्य स्थान को एक चयन मैट्रिक्स का उपयोग करके विभाजित किया जाता है: बल-नियंत्रित अक्ष वांछित संपर्क बलों को बनाए रखते हैं जबकि स्थिति-नियंत्रित अक्ष ज्यामितीय प्रक्षेपवक्र का पालन करते हैं। सतह पॉलिशिंग, पेग सम्मिलन, और समोच्च अनुसरण जैसे कार्यों के लिए उपयोग किया जाता है।