GTSAM

जॉर्जिया टेक स्मूथिंग और मैपिंग — कारक ग्राफ-आधारित अनुकूलन के लिए एक C++ लाइब्रेरी, जिसका व्यापक रूप से SLAM, विजुअल-इनर्शियल ओडोमेट्री, और सेंसर फ्यूजन में उपयोग किया जाता है। GTSAM वृद्धिशील सॉल्वर (iSAM2), अरैखिक अनुकूलन (Levenberg-Marquardt), और कारक ग्राफ पर संभाव्य अनुमान के कुशल कार्यान्वयन प्रदान करता है। यह कई अत्याधुनिक SLAM प्रणालियों का बैकएंड है।

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