ग्राफ-आधारित SLAM

एक SLAM सूत्रीकरण जहाँ रोबोट पोज़ और स्थलचिह्न ग्राफ में नोड्स हैं, और उनके बीच सेंसर माप संबंधित बाधाओं के साथ किनारे हैं। SLAM को ग्राफ को अनुकूलित करके हल किया जाता है ताकि नोड्स का वह कॉन्फ़िगरेशन खोजा जा सके जो सभी बाधाओं को सर्वोत्तम रूप से संतुष्ट करता है। ग्राफ अनुकूलन बैकएंड में g2o, GTSAM, और iSAM2 शामिल हैं। अधिकांश आधुनिक दृश्य और LiDAR SLAM प्रणालियाँ ग्राफ-आधारित सूत्रीकरण का उपयोग करती हैं।

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