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किनारा पहचान
तीव्र तीव्रता परिवर्तन का पता लगाकर छवि क्षेत्रों के बीच सीमाएं खोजना। Canny किनारा पहचान (गाऊसी स्मूथिंग + ग्रेडिएंट परिमाण + गैर-अधिकतम दमन + हिस्टेरेसिस थ्रेसहोल्डिंग) क्लासिक एल्गोरिदम है। किनारे वस्तु पहचान, पकड़ योजना, और दृश्य SLAM सुविधा निष्कर्षण के लिए संरचनात्मक संकेत प्रदान करते हैं।