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संपर्क-समृद्ध हेरफेर
हेरफेर कार्य जिनमें रोबोट और वस्तुओं या पर्यावरण के बीच निरंतर, जटिल संपर्क शामिल है। उदाहरणों में सम्मिलन, पिवटिंग, धकेलना, पेंच करना, और पोंछना शामिल है। संपर्क-समृद्ध कार्यों के लिए बल-जागरूक नियंत्रण की आवश्यकता होती है और वे विशुद्ध रूप से स्थिति-नियंत्रित दृष्टिकोणों के लिए अनुपयुक्त हैं। Diffusion Policy और प्रतिबाधा नियंत्रण ने संपर्क-समृद्ध बेंचमार्क पर मजबूत परिणाम दिखाए हैं।