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संपर्क-समृद्ध हेरफेर
संपर्क-समृद्ध हेरफेर कार्य वे हैं जहाँ रोबोट और पर्यावरण के बीच जानबूझकर, निरंतर संपर्क कार्य सफलता के लिए आवश्यक है — जैसे peg-in-hole सम्मिलन, बोल्ट पेंच करना, कपड़ा मोड़ना, या आटा गूंधना। ये कार्य चुनौतीपूर्ण हैं क्योंकि छोटी स्थितीय त्रुटियाँ बड़े बल स्पाइक उत्पन्न करती हैं, और कठोर स्थिति नियंत्रक भागों को नुकसान पहुंचा सकते हैं या रोबोट को अस्थिर कर सकते हैं। सफल दृष्टिकोण अनुपालनशील नियंत्रण (प्रतिबाधा या प्रवेश नियंत्रण), बल-टॉर्क सेंसिंग, और सीखी गई नीतियों को जोड़ते हैं जो संपर्क की प्रत्याशा करती हैं और उसका दोहन करती हैं। इसे व्यवहार में देखें: हार्डवेयर स्टोर →