नियंत्रण लायपुनोव फलन

एक फलन V(x) > 0 जिसके लिए एक नियंत्रण इनपुट u मौजूद है जो V̇(x) ≤ 0 बनाता है, यह गारंटी देता है कि प्रणाली मूल में परिवर्तित होती है। CLF का उपयोग औपचारिक रूप से स्थिरीकरण नियंत्रक संश्लेषित करने के लिए किया जाता है। नियंत्रण बाधा फलन के साथ एक एकल QP में संयुक्त, CLF-CBF नियंत्रक एक साथ स्थिरता और सुरक्षा दोनों की गारंटी देते हैं — सुरक्षित रोबोट नियंत्रण के लिए एक मुख्य ढांचा।

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