नियंत्रण बाधा फलन

एक गणितीय फलन जो सुरक्षित समुच्चय के अग्रगामी अपरिवर्तनीयता को प्रमाणित करता है — यह सुनिश्चित करता है कि रोबोट सुरक्षित परिचालन सीमाओं के भीतर रहे। CBF औपचारिक सुरक्षा गारंटी प्रदान करते हैं जिन्हें QP (द्विघात कार्यक्रम) को हल करके किसी भी नाममात्र नियंत्रक के साथ एकीकृत किया जा सकता है जो सुरक्षा बनाए रखने के लिए नियंत्रण इनपुट को न्यूनतम रूप से संशोधित करता है। इनका उपयोग टकराव से बचाव, संयुक्त सीमा प्रवर्तन, और सुरक्षित अन्वेषण के लिए किया जाता है।

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