סקירה כללית של OpenArm
זרוע רובוטית דמוית 8-DOF לחקר בינה מלאכותית פיזית ומניפולציה עשירה במגע
OpenArm היא פלטפורמת זרוע רובוטית דמוית אדם בקוד פתוח לחלוטין, 8 דרגות חופש (8-DOF) המיועדת לחקר בינה מלאכותית פיזית, מניפולציה עשירה במגעים ורובוטיקה מונעת נתונים מהעולם האמיתי. תוכנן במקור על ידי Enactic ונתמך רשמית על ידי CEREBOTO, OpenArm חושפת את כל ערימת החומרה והתוכנה שלה.
פילוסופיית עיצוב
נְגִישׁוּת - מניפולציה אנושית בדרגת מחקר בשבריר מהעלות המסורתית.
פְּתִיחוּת - גישה מלאה ל-CAD, קושחה, תוכנות בקרה, נכסי סימולציה, נתוני ייצור.
פּרַקטִיוּת - מותאם למשימות בעולם האמיתי, ניסויים חוזרים ונשנים, פריסה ארוכת טווח.
בְּטִיחוּת - עיצוב ממוקד באדם עם תאימות, יכולת הנעה לאחור, מגבלות מכניות.
אדריכלות מכנית
פרופורציות בקנה מידה אנושי (טווח של 633 מ"מ), 7 DOF לזרוע, ~5.5 ק"ג לזרוע. מסגרת אלומיניום מודולרית, רשת הרכבה אחידה M6. מטען מדורג 4.1 ק"ג, שיא 6.0 ק"ג.
מערכת אקולוגית של תוכנה
URDF מבוסס XACRO מודולרי, שילוב ROS2, תמיכה ב-MuJoCo ו-Isaac Sim. פיצוי כבידה בזמן אמת, בקרת עכבה וכוח, הפעלה דו-צדדית עם משוב כוח.
עיצוב ממוקד נתונים
OpenArm תוכננה כפלטפורמת יצירת נתונים: הקלטה מובנית, מערכי נתונים של למידה חיקויים, הדגמות אנושיות הניתנות לחזרה, יישור סים לאמיתי.