איסוף נתונים

OpenArm מתוכננת לא רק כפלטפורמת מניפולציה רובוטית, אלא כ מערכת מקורית בנתונים לרובוטיקה מבוססת למידה. בניגוד לזרועות רובוטיות מסורתיות המותאמות לאוטומציה תעשייתית דטרמיניסטית, OpenArm נבנה סביב הדרישות של למידת חיקוי, למידת חיזוק, העברה מ-sim-to-real ואיסוף נתונים בעולם האמיתי בקנה מידה גדול.

ארכיטקטורת לכידת נתונים

OpenArm תומך בלכידה מסונכרנת של מצבי משותף, פקודות בקרה, מצבי אפקט קצה וחיישנים חיצוניים (ראייה, מישוש, כוח, IMU). כל זרמי הנתונים מוטבעים בזמן ומיושרים ברמת לולאת הבקרה. הנתונים מאורגנים לפרקים עם אתחול משימות ברור, ביצוע פעולה, אירועי קשר וסיום - מיפוי ישיר ל-RL ומסלולי למידה חיקויים.

כשל כנתונים

OpenArm נועד להקליט בבטחה ניסיונות כושלים, לא רק הצלחות. מסלולי כשל - החלקה, אי אחיזה, התנגשות, ניסיונות התאוששות - הם נתונים מהשורה הראשונה קריטיים ללמידה חזקה והכללה של מדיניות.

פלט מוכן ללמידה

הקלטה מובנית, מערכי נתונים של למידה חיקוי, הדגמות אנושיות שניתן לחזור עליהן, יישור סים לאמיתי. ארגון מבוסס-פרק עם מטא-נתונים לכל פרק, תצפיות מולטי-מודאליות עם אינדקס זמן ומרחבי פעולה עקביים.