מה תשיג

יחידה זו מכסה את רצף העלאת החומרה המלא: הגדרה פיזית, סביבת תוכנה, תנועה ראשונה וכיול. בסוף תניע את הזרוע מטאב דפדפן - עדיין לא נדרש קוד. הקוד מגיע ביחידה 2.

מדריך ההתקנה המלא שלב אחר שלב נמצא בכתובת חומרה/זרוע פתוחה/הגדרה. יחידה זו מציגה מסגרות המנחות את ההקשר של נתיב הלמידה ומדגישה את חמשת השלבים שאסור לכם לדלג עליהם.

בטיחות תחילה - קרא לפני נגיעה בזרוע

לפני שתתחיל, קרא את מדריך בטיחות של OpenArm. זה לוקח 5 דקות. כללי המפתח:

אל תפעיל את הזרוע כשהיא לא מאובטחת. זרוע 6-DOF הנעה באופן בלתי צפוי עלולה לפצוע אותך או להזיק לרכוש. התקן את הזרוע לשולחן העבודה שלך עם המהדק או לוחית הברגים המצורפת לפני ההפעלה. זה לא ניתן למשא ומתן.
  • הרחיק את הידיים מנתיבי מפרקים כאשר הזרוע מופעלת.
  • תמיד הביתה את הזרוע לפני כל רצף תנועה.
  • לעולם אל תעלה על מהירות של 20% בהפעלה הראשונה שלך - השתמש במחוון המהירות של ממשק המשתמש האינטרנטי.
  • דע את עצירת החירום: לחץ על כפתור העצירה האלקטרונית הפיזי אוֹ לנתק את ספק הכוח. לממשק האינטרנט יש גם כפתור עצירה של תוכנה.

5 שלבי ההגדרה הקריטיים ביותר

מדריך ההתקנה המלא כולל שלבים רבים. חמישה אלה הם אלה שבהם רוב האנשים נתקלים בבעיות. שימו לב היטב לכל אחד.

  1. הפעל את SocketCAN במתאם ה-USB שלך

    מפרקי OpenArm מתקשרים באמצעות אוטובוס CAN. אתה חייב להעלות את can0 ממשק לפני הפעלת ROS 2. הפעל: sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000. אם פקודה זו נכשלת, מנהל ההתקן של מתאם ה-USB-CAN שלך לא נטען - ראה סעיף הגדרת התוכנה עבור פקודות התקנת מנהל ההתקן.

  2. צור מקור סביבת העבודה שלך ROS 2 לפני כל מסוף

    כרטיסיית טרמינל חדשה? לָרוּץ source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash. שכחת זו היא הסיבה השכיחה ביותר לשגיאות "חבילה לא נמצאה". הוסף אותו לשלך ~/.bashrc כדי שזה יהיה אוטומטי.

  3. הפעל תחילה מצב חומרה מזויף

    לפני חיבור חומרה אמיתית, הפעל עם use_fake_hardware:=true. זה מאמת את כל ערימת התוכנה שלך בסימולציה. אם השקת החומרה המזויפת נכשלת, יש בעיית תוכנה - אל תחבר את הזרוע האמיתית עד שהחומרה המזויפת תפעל.

  4. הגדר אפסים מפרקים במהלך הכיול

    כשהזרוע בתנוחת האפס הפיזית שלה (כל המפרקים באפס מכני), הפעל את רצף הביות מממשק המשתמש של האינטרנט. אם תדלג על זה, כל פקודות זווית המפרק הבאות יקוזזו והזרוע תתנהג בצורה לא סדירה. אתה יכול להפעיל מחדש את הכיול בכל עת.

  5. אמת את מגבלות סביבת העבודה לפני תנועה חופשית

    לאחר הכיול, השתמש בממשק המשתמש האינטרנטי כדי לרוץ כל ג'וינט בנפרד בטווח המלא שלו. צפה בהתנגשויות בלתי צפויות בין קישורים. אם ג'וינט פוגע בעצירה פיזית לפני מגבלת התוכנה, הכיול שלך זקוק לשיפור - אל תכפה עצירות פיזיות בעבר.

מדריך התקנה מלא

עבדו על מדריך ההתקנה המלא בקצב שלכם. חזור לכאן כשתגיע לבדיקת ההשלמה:

מדריך ההתקנה של OpenArm 101

מכסה את ביטול הארגז באמצעות כיול ותנועה ראשונה. הערכה 2 שעות עם זמן פתרון בעיות.

פתח את מדריך ההתקנה המלא ←

יחידה 1 השלם כאשר...

ה-OpenArm שלך מותקן ומופעל. ROS 2 פועל עם חומרה אמיתית (לא מזויפת). אתה יכול לפתוח את ממשק המשתמש באינטרנט ב http://localhost:8080 ולהזיז את הזרוע באמצעות מחווני המפרק. כל ששת המפרקים נעים בצורה חלקה וחוזרים למצב הביתי. אם מפרק כלשהו נוקשה, מדלג או פוגע בגבולות באופן בלתי צפוי - עבד שוב על קטע הכיול לפני המעבר ליחידה 2.