מדוע יחידה זו קיימת: הסיבה הנפוצה ביותר לכך שאנשים נוטשים מערך רובוטיקה היא לא קושי - זה נתקע באמצע הסשן כי חסר להם כבל, גרסת הפייתון שלהם שגויה או שהם לא יודעים את מי לשאול. היחידה הזו קיימת כך שלעולם לא יקרה לך.

מה תבנה

בסוף הדרך הזו תהיה לך עבודה מדיניות הבחירה והמקום פועל בשידור חי ב-OpenArm שלך. אתה תפעיל את הזרוע בטלפון כדי לאסוף 50 הדגמות, לאמן מדיניות למידה חיקוי של ACT על ההפגנות הללו, ולפרוס אותה. הזרוע תסיים את המשימה באופן אוטונומי - לא נדרש קלט אנושי.

זו לא דוגמה לצעצוע. זהו אותו זרימת עבודה המשמשת מעבדות מחקר שאוספות נתוני למידת רובוטים בקנה מידה. לאחר שעשית את זה פעם אחת, אתה יכול ליישם את זה על כל משימה.

רשימת חומרה

לפני שתתחיל ביחידה 1, ודא שיש לך כל פריט למטה ביד.

  • OpenArm 101 - זרוע הרובוט 6-DOF. הזמינו כאן אם עדיין לא עשית זאת. אפשר 3-5 ימי עסקים למשלוח.
  • כבל USB-C ל-USB-A - לחיבור ראשוני למחשב שלך. קל יותר לנהל כבל קצר (0.5-1 מ').
  • ספק כוח - כלול בקופסה. ודא שהוא הגיע ללא פגע. הזרוע דורשת 24V DC.
  • שטח עבודה נקי - לפחות 60 ס"מ × 60 ס"מ משטח שטוח. טווח הזרוע הוא ~50 ס"מ. הסר כל דבר שביר בהישג יד.
  • אפשרות הרכבה - תושבת מהדק או צלחת מוברגת. הזרוע לא צריכה להיות עצמאית במהלך הפעולה. שתי האפשרויות מגיעות בקופסה.
  • מכשיר לניתוח טלפוני - או OpenArm חילוף כזרוע מובילה (מומלץ) או בקר VR. פרטים ביחידה 3.

אין חומרה פיזית? אתה יכול להשלים את רוב הנתיב הזה בסימולציה. ראה את מדריך להגדרת סימולציה לפני יחידה 1.

רשימת רשימת תוכנה

אלו דרישות התוכנה. אשר כל פריט לפני שתמשיך הלאה.

  • אובונטו 22.04 או 24.04 - נדרש עבור ROS 2 ו-SocketCAN. VM עובד; אתחול כפול עדיף לביצועים בזמן אמת. macOS ו-Windows אינם נתמכים לתפעול חומרה.
  • Python 3.10 ומעלה - לרוץ python3 --version לבדוק. התקן דרך sudo apt install python3.10 אם צריך.
  • pip ו-venv - לרוץ pip3 --version. התקן דרך sudo apt install python3-pip python3-venv.
  • Git - לרוץ git --version. התקן דרך sudo apt install git.
  • שטח דיסק פנוי של ~15 GB - עבור ROS 2, ה-SDK, LeRobot ומערך הנתונים שלך. מערכי נתונים של הדרכה יכולים לגדול.
  • GPU (אופציונלי אך מומלץ ליחידה 5) - NVIDIA GPU עם 8GB+ VRAM מאיץ את אימון ה-ACT מ-~3 שעות ל~45 דקות. אימון על CPU אפשרי אבל איטי. אפשרויות GPU בענן מכוסות ביחידה 5.

הערכות זמן

אלו הערכות מציאותיות, לא אופטימיות. גורם לזמן פתרון בעיות.

יְחִידָה מה אתה עושה זְמַן
0הכיוון הזה20 דקות
1הגדרת חומרה, תנועה ראשונה~2 שעות
2התקנת SDK, חיבור Python~1.5 שעות
3מפגש טלאופרציה~2 שעות
4הקלט 50 מערך נתונים של הדגמה~2 שעות
5מדיניות הרכבת ACT~3 שעות
6פרוס והעריך~1.5 שעות
סַך הַכֹּל ~12 שעות 20 דקות

אין צורך להשלים את השביל בישיבה אחת. יחידות 1-4 צריכות להיעשות על פני 2 מפגשים לכל היותר (הגדרת החומרה קלה יותר כשאתה ממשיך מאיפה שהפסקת). אימון יחידה 5 יכול לפעול ללא השגחה - התחל אותה לפני השינה.

איך לקבל עזרה

אתה לא תהיה לבד. אם אתה נתקע, השתמש במשאבים הבאים בסדר הזה:

  1. בדוק את בדיקת השלמה בחלק התחתון של כל יחידה בה אתה נמצא - לעתים קרובות הוא אומר לך בדיוק מה לחפש.
  2. קרא את סעיף פתרון בעיות ביחידה 2 וביחידה 3 - הם מכסים את המקרה של 80% לבעיות חיבור וטלפעולה.
  3. פרסם ב שרשור הפורום של OpenArm - כלול את גרסת Ubuntu שלך, את הודעת השגיאה המדויקת ואיזו יחידה אתה נמצא.
  4. הצטרף ל SVRC דיסקורד ב-#openarm-path - תגובה מהירה יותר בשעות היום ב-PST.

נא לא לדלג קדימה ליחידה הבאה בזמן חסימה. הנתיב הוא רציף בתכנון - להיות תקוע ביחידה 2 פירושו בדרך כלל שיחידה 1 לא הושלמה במלואה.

התמצאות הושלמה כאשר...

בדקת כל פריט ברשימת הבדיקה של החומרה והתוכנה לעיל, אתה יודע את הדרך שלך לפורום אם אתה נתקע, והקדשת את הפגישה הראשונה של שעתיים ליחידה 1.