מפרטי Meta Quest 3 VR Teleop

סקירת מערכת

סכימת מנות UDP

כל מנה היא הודעה בינארית באורך קבוע של 45 בתים. כל השדות מרובי-בתים משתמשים מעט-אנדיאן סדר בתים. בתים לא ידועים המצורפים בסוף מתעלמים על ידי המקלט לצורך תאימות קדימה.

סיכום בתים: כותרת 0–3, חותמת זמן 4–11, pos_x 12–15, pos_y 16–19, pos_z 20–23, rot_x 24–27, rot_y 28–31, rot_z 32–35, rot_w 36–39– 43, gripper.

פִּיתוֹן struct מחרוזת פורמט לפירוק:

יְבוּא struct

PACKET_MAGIC = b'\x52\x43\x54\x50'  # "RCTP"
PACKET_FMT   = '<4sdffffffffff f B'
#              ^  ^ ^^^^^^^^^^ ^ ^
#              |  | pos xyz    | flags (uint8)
#              |  timestamp   gripper (float32)
#              header (4 bytes)   rot xyzw (float32×4)

def parse_packet(data: bytes) -> dict | None:
    אִם len(data) < struct.calcsize(PACKET_FMT):
        לַחֲזוֹר None
    fields = struct.unpack_from(PACKET_FMT, data)
    header, ts, px, py, pz, rx, ry, rz, rw, gripper, flags = fields
    אִם header != PACKET_MAGIC:
        לַחֲזוֹר None
    לַחֲזוֹר {
        "חותמת זמן": ts,
        "מַצָב": (px, py, pz),
        "רוֹטַציָה": (rx, ry, rz, rw),
        "תפסן":  gripper,
        "תָקֵף":    bool(flags & 0x01),
        "לְהַפְסִיק":    bool(flags & 0x02),
    }

חביון מקצה לקצה

נמדד ב-Wi-Fi 6 LAN עם זרוע AgileX Piper בקצב שליטה של ​​30 הרץ ומגבלת מהירות של 25%. ערכים אופייניים; זמן האחזור בפועל תלוי בתנאי ה-Wi-Fi ובקצב סרוו הרובוט.

פרמטרים ניתנים לכוונון מפתח

זרועות תואמות ב-SVRC

דרישות תוכנה