חיישנים וציוד היקפי

Meta Quest 3 VR Teleop

הפוך אוזניות Meta Quest 3 לבקר זרוע רובוט בזמן אמת - אין צורך בזרוע מובילה. תנוחת מעקב יד זורמת מעל UDP לפייתון, ואז לכל זרוע נתמכת. אחזור מתחת ל-120 אלפיות השנייה ב-Wi-Fi 6.

התחל את ההגדרה ← מדריך ויקי מלא →
<120ms
חביון מקצה לקצה
50 הרץ
קצב מנות UDP
אין ROS
דָרוּשׁ
3+
זרועות תואמות
איך זה עובד

אוזניות ← UDP ← זרוע רובוט

המערכת בנויה סביב גשר UDP חד כיווני. אפליקציית Unity ב-Quest 3 קוראת נתוני מעקב ידני ומשדרת מנות פוזות בינאריות דרך Wi-Fi. שרת Python במחשב הבקרה מקבל מנות אלה ומעביר פקודות לרובוט דרך ה-SDK המקורי שלו. אין ROS, אין תווך - רק שקעים.

Meta Quest 3 מעקב יד אחדות
VRHandPoseSender.cs
תת מערכת XR Hands
→
UDP Wi-Fi יציאה 8888 / 8889
חבילה בינארית · 45 בתים
~50 הרץ
→
שרת פייתון חוט מקלט UDP
מאמת בטיחות
תור מוגבל
→
בקר רובוט SDK ספציפי לזרוע
הידוק סביבת עבודה
עצירת חירום
→
זרוע רובוט אפקט קצה 6-DOF
תנועה בזמן אמת

התובנה האדריכלית המרכזית: רק מודול בקר הרובוט משתנה בין דגמי הזרועות. אפליקציית Quest 3 Unity, פרוטוקול UDP ותשתית שרת Python הם כולם אגנוסטיים. החלפה מזרוע אחת לאחרת דורשת החלפה של כ-80 שורות של פייתון.

תחילת העבודה

מסע ההתקנה שלך

בצע את השלבים הבאים כדי לעבור מ-Quest 3 חשוף לסשן הטלאופציה הראשון שלך. לוקח בערך 1-2 שעות במערכת מוכרת.

1

רשת ודרישות מוקדמות

שים את Quest 3 ואת מחשב הבקרה על אותו LAN; ודא שיציאות UDP 8888/8889 פתוחות

~15 דקות
2

תצורת App Unity

הגדר את IP היעד של המחשב האישי, המיקוםOffset, rotationOffset ו-scaleFactor במפקח

~20 דקות
3

שרת Python ותלות

התקן את piper_sdk, הפעל את ממשק ה-CAN, הפעל את teleoperation_main.py

~20 דקות
4

piper_controller.py הדרכה

הבן את connect, set_pose, set_gripper ו-חירום_stop לפני היציאה לשידור חי

~30 דקות
5

אימות בטיחות ופגישה ראשונה

ריצה יבשה במהירות של 25%, אמת את גבולות סביבת העבודה, הפעל טלאופרציה חיה

~30 דקות
פתח את מדריך ההתקנה המלא ←
חומרה נתמכת

זרועות רובוט תואמות

דפוס הבקר המודולרי אומר שרק קובץ Python אחד משתנה בכל זרוע. כל הזרועות חולקות את אותו אפליקציית Quest 3 Unity ופרוטוקול UDP.

AgileX Piper

זרוע 6-DOF · CAN bus באמצעות מתאם USB · ספריית פייתון piper_sdk

בַּקָר: piper_controller.py

מוכן להפקה

OpenArm

זרוע 7-DOF · SocketCAN / ROS 2 MoveIt2 · קוד פתוח של הקהילה

בַּקָר: openarm_controller.py

בטא

ערכה דו-מנואלית DK1

זרועות 6-DOF כפולות · משתמשת ביציאה 8888 (ימין) ו-8889 (שמאל) בו זמנית

בַּקָר: dk1_controller.py

בטא

VLAI L1

זרועות אנושיות כפולות 6-DOF · גשר ROS 2 על TCP/IP

בַּקָר: vlai_l1_controller.py

בפיתוח

כדי להוסיף זרוע חדשה, הטמיע מחלקת בקר עם חמש שיטות - connect, disconnect, set_pose, set_gripper, emergency_stop - והחלף את הייבוא ​​ב-teleoperation_main.py. ראה את מדריך ממשק מתאם.

סקירה טכנית

מערכת במבט אחד

אוזניות Meta Quest 3 (מצב מעקב ידני)
תַחְבּוּרָה UDP באמצעות Wi-Fi (יציאות 8888 / 8889)
קצב מנות ~50 הרץ מ-Unity; רובוט פקד על 30 הרץ
גודל חבילה 45 בתים (בינארי באורך קבוע, אנדיאן קטן)
זמן אחזור מקצה לקצה 50–120 אלפיות השנייה ב-Wi-Fi 6 LAN
זמן ריצה מארח Python 3.10+ (אין צורך ב-ROS)
גרסת אחדות 2022.3 LTS+ עם חבילת XR Hands
זרוע התייחסות ראשית AgileX Piper (CAN bus דרך USB)
מפרט ופרוטוקול מלאים ←
צלילות עמוקות

מדריכים והפניות

תוכן שאצר SVRC המכסה את ערימת ה-Quest 3 המלאה.

מדריך התקנה - UDP Receiver & piper_controller.py → סכימת מנות UDP ומפרטי אחזור → מדריך ויקי מלא למפתחים → ממשק מתאם - יציאה לכל זרוע → ערכה דו-מנואלית DK1 → OpenArm 101 →
קבל עזרה ושתף

קהילה

יש לך שאלה בנוגע ל-Quest 3 teleoperation או רוצה לשתף את ההגדרה שלך?

שאל את הפורום → דיסקורד #vr-teleop →

מוכן לטלאופ?

קבל את הסקריפטים של Unity, שרת Python ו-piper_controller.py - כל מה שאתה צריך כדי להפעיל את הפעלת ה-VR הראשונה שלך.

התחל את מדריך ההתקנה ויקי מלא → הזמינו מפגש