AgileX Piper
מניפולטור שולחן קומפקטי עם בקרת אפיק CAN, Python SDK, אינטגרציה של ROS2 ו- Meta Quest 3 VR טלאופרציה. מוכן ללמידה חיקוי ואיסוף נתונים.
מסע ההתקנה שלך
בצע את השלבים הבאים כדי לעבור מ-Unboxing לפרק ראשון בהפעלה טלפונית עם AgileX Piper שלך.
הגדרת CAN Bus & Host
חבר מתאם USB ל-CAN, העלה את can0 ממשק במהירות 1 Mbps
התקן את piper_sdk
התקן מ-PyPI או ממקור, ודא ייבוא, הפעל את הסקריפט הראשון של חיבור והפעל
תנועה ראשונה
אפשר את כל המפרקים, שלח פקודת מיקום משותף, קרא משוב בלולאה
שילוב ROS2 / MoveIt
הפעל את piper_ros, פרסם נושאי ROS, הפעל את תכנון MoveIt ב-RViz
Quest 3 VR Teleoperation
הגדר את גשר Unity UDP, הזרם תנוחת יד ל-PiperController, הקלט פרקים
איסוף נתונים
הקלט הדגמות בהפעלה מרחוק, ייצא מערכי נתונים בפורמט RLDS/LeRobot
חומרה במבט חטוף
| דרגות חופש | 6 DOF + תפסן אופציונלי |
| לְהַגִיעַ | ~600 מ"מ |
| מטען מקסימלי | ~1.5 ק"ג |
| הֲדִירוּת | ±0.1 מ"מ |
| תִקשׁוֹרֶת | אפיק CAN - 1 Mbps באמצעות מתאם USB ל-CAN |
| ספק כוח | 24 V DC |
| תוֹכנָה | piper_sdk (Python), piper_ros (ROS Noetic + MoveIt) |
| רב זרועות | מאסטר-עבד בעל זרוע כפולה באמצעות ממשקי CAN נפרדים |
| תמיכה במערכת ההפעלה | אובונטו 18.04, 20.04, 22.04 |
VR Teleoperation
שלטו בפייפר בזמן אמת באמצעות אוזניות Meta Quest 3. תנוחות יד זורמות נתונים על UDP מ-Unity לשרת Python שמניע את הזרוע דרך piper_sdk.
דגמי AI תואמים
ה-AgileX Piper מתאים היטב ללימוד חיקוי. מסגרות מדיניות אלו פועלות עם נתונים שנאספים באמצעות piper_sdk או piper_ros.
ACT
Action Chunking Transformer - הטוב ביותר למשימות בחירה ומקום. עובד היטב עם נתוני החלל המשותפים של פייפר 6-DOF.
הצג את הדגם →מדיניות פיזור
הטוב ביותר עבור מניפולציה עשירה במגע. יוצר מסלולים חלקים מעל מעטפת סביבת העבודה הקומפקטית של פייפר.
הצג את הדגם →OpenVLA
משימות מותנות בשפה. משלב הבנה של שפת חזון עם חיזוי פעולה של רובוט באמצעות נושאי piper_ros.
הצג את הדגם →מדריכים טכניים ומסמכים
מדריכים מפורטים המכסים כל שכבה של מחסנית AgileX Piper - מהגדרת אוטובוס CAN ועד לתפעול VR.