קהילה ומשאבים
שאל שאלות, שתף את הבנייה שלך, מצא תיעוד והתחבר לחוקרים באמצעות AgileX Piper ב-SVRC וברחבי העולם.
ערוצי קהילה
בין אם אתה תקוע בהגדרת אוטובוס CAN, בניית מערכת טל-פעולה או אימון מדיניות המניפולציה הראשונה שלך - יש מקום לקבל עזרה.
פורום SVRC
שאל שאלות, קבל תשובות מחוקרים ומהנדסים שמשתמשים בפייפר ב-SVRC. תייגו את הפוסט שלכם עם "AgileX Piper" לניתוב מהיר.
פתח את הפורום →בעיות GitHub — piper_sdk
דווח על באגים של SDK, בקש תכונות או עיין בבעיות ידועות עם ה- Python SDK הרשמי. חפש לפני פתיחת כפיל.
פתח בעיות →בעיות GitHub - piper_ros
בעיות מנהלי התקן של ROS Noetic, שאלות תצורה של MoveIt ובאגי סימולציית Gazebo במעקב כאן.
פתח בעיות →פורום רובוטיקה כללי
דיון רחב יותר על מניפולציה, הפעלה טלפונית, למידת חיקוי ושילוב חומרה בכל הפלטפורמות בהן אנו תומכים.
עיין בפורום →אירועים וסדנאות
הפעלות מעשית עם ה-AgilX Piper במתקן Mountain View שלנו, קליפורניה. תביא את המחשב הנייד שלך ואנו נעזור לך להגיע לתנועה הראשונה.
ראה אירועים ←תמיכה ישירה
להתקשרויות מותאמות אישית לאיסוף נתונים, ייעוץ אינטגרציה או הזמנת זמן מעבדה ייעודי עם Piper - צור קשר ישירות.
צור קשר ←משאבי מפתחים
כל מה שאתה צריך כדי לעבור מ-Unboxing למדיניות מניפולציה מאומנת.
שאלות נפוצות
כמה דרגות חופש יש ל-AgilX Piper?
ל-AgilX Piper יש 6 דרגות חופש (6DOF) בתוספת תפסן אופציונלי. הוא מתקשר באמצעות אוטובוס CAN במהירות 1 Mbps ונשלט באמצעות ה- piper_sdk ספריית פייתון.
באיזה ממשק תקשורת משתמש הפייפר?
ה-Piper משתמש בתקשורת CAN אפיק במהירות 1,000,000 bps (1 Mbps). ב-Linux, הגדר את ממשק ה-CAN עם sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 up. נדרש מודול USB-to-CAN (לדוגמה, CANable, GS_USB) כדי להתחבר למחשב.
איך אני מתקין את Piper Python SDK?
התקן באמצעות PyPI עם pip3 install piper_sdk, או ממקור על ידי שיבוט github.com/agilexrobotics/piper_sdk וריצה pip install -e .. נדרש Python 3.6+. אובונטו 18.04, 20.04 ו-22.04 נתמכות באופן רשמי.
האם אני יכול לשלוט בפייפר עם ROS2?
ה piper_ros החבילה מספקת מנהל התקן ROS Noetic עם MoveIt, הדמיית Gazebo ונושאי ROS סטנדרטיים למצבי משותף, תנוחת קצה ושליטה בגריפר. ראה את טבלת נושאי ROS עבור הממשק המלא.
האם אני יכול להפעיל מרחוק את הפייפר עם Meta Quest 3?
כֵּן. ארכיטקטורת Quest 3–Piper משתמשת ב-UDP (יציאות 8888/8889) מאפליקציית Unity ב-Quest לשרת Python UDP שקורא ל- Piper SDK. צד האחדות (VRHandPoseSender, VRGripperController) ניתן לשימוש חוזר במידה רבה מהגדרות xArm - יש להחליף רק את שכבת בקר הרובוט ל piper_sdk. ראה את שלב הגדרת VR Teleop לפרטים.
האם ל-SVRC יש את ה-Piper זמין לשימוש מעשי?
כֵּן. ה-AgilX Piper זמין במתקן Mountain View שלנו, קליפורניה עבור הערכה מעשית, מפגשי איסוף נתונים וסדנאות אינטגרציה. צור איתנו קשר להזמנת מפגש.
אילו מודלים של AI עובדים עם נתונים שנאספו מהפייפר?
ACT (Action Chunking Transformer), Diffusion Policy ו-OpenVLA עובדים היטב עם נתוני הדגמה של Piper המיוצאים בפורמט RLDS או LeRobot. פלטפורמת SVRC תומכת בזרימות עבודה מקצה לקצה, מהקלטת פרקים של Piper ועד לאימון מדיניות ופריסה.