הַגדָרָה
בקרת כל הגוף (WBC) מנסחת את השליטה בכל מפרקי הרובוט כבעיית אופטימיזציה אחת, בדרך כלל באמצעות תכנות ריבועי (QP). עבור דמויות אנושיות ומניפולטורים ניידים, WBC עוקב בו זמנית אחר משימות גורם קצה (למשל, הגעה), שומר על איזון (מרכז המסה בתוך מצולע תמיכה), נמנע ממגבלות מפרקים ומנהל כוחות מגע. WBC היררכי מקצה עדיפויות קפדניות - אילוצי איזון לעולם אינם מופרים גם אם דיוק המעקב פוחת. WBC חיוני לרובוטים עם רגליים המבצעים מניפולציות והוא נמצא בשימוש יותר ויותר בצינורות תנועה מבוססי למידה כבקר ברמה נמוכה יותר.
למה זה חשוב עבור צוותי רובוט
הבנת שליטה בכל הגוף חיונית לצוותים שבונים מערכות רובוטים בעולם האמיתי. בין אם אתה אוסף נתוני הדגמה, מדיניות הדרכה בסימולציה או פריסה בייצור, הרעיון הזה משפיע ישירות על זרימת העבודה ועיצוב המערכת שלך.