Qu'est-ce que la téléopération et pourquoi est-ce important ?

La téléopération consiste à contrôler à distance et en temps réel les mouvements d'un robot. Dans le contexte de l’apprentissage des robots, il répond à un objectif spécifique et essentiel : il permet aux humains de transférer leur propre intelligence physique sous une forme dont le robot peut apprendre. Lorsque vous téléopérez un bras pour ramasser un objet, le bras enregistre exactement la façon dont vous l'avez déplacé : chaque angle d'articulation, vitesse et état de préhension, à 50 Hz. Cet enregistrement devient une démonstration. Assez de démonstrations, et un réseau de neurones peut apprendre à reproduire votre comportement sans aucun humain dans la boucle.

La qualité de votre téléopération détermine directement la qualité de votre contrat. Des mouvements fluides, cohérents et délibérés produisent de bonnes données d’entraînement. Des mouvements saccadés, hésitants ou incohérents perturbent le modèle. C'est pourquoi vous consacrez une unité complète à la téléopération avant d'enregistrer une seule démonstration dans l'unité 4 : vous devez devenir compétent avant que les données ne commencent à compter.

Lecture plus approfondie – Facultatif

Présentation des systèmes de téléopération

Couvre la téléopération VR, le retour haptique, les architectures leader-suiveur et les considérations de latence. Lisez avant l'unité 3 si vous souhaitez comprendre l'espace de conception complet. Ouvrir dans la bibliothèque robotique →

Configuration de la session de téléopération

La configuration de la session pratique est documentée en détail sur matériel/openarm/collecte de données. Suivez ce guide de la section « Configuration de la téléopération ». Les étapes ci-dessous résument le flux :

  1. Choisissez votre méthode de téléopération

    Pour ce chemin, utilisez le méthode leader-suiveur (recommandé) : un deuxième bras OpenArm fait office de leader et vous le déplacez physiquement tandis que le suiveur (votre bras de collecte de données) reflète le mouvement. Si vous n'avez qu'un seul bras, utilisez la téléopération au clavier avec les SDK SVRC KeyboardTeleop classe - c'est plus lent mais ça marche.

  2. Lancer le serveur de téléopération

    Avec les deux bras connectés et ROS 2 en marche, lancez le nœud de téléopération : ros2 launch openarm_teleop leader_follower.launch.py. Vous devriez voir immédiatement la mise en miroir de l’état conjoint dans la sortie du terminal. L'interface utilisateur Web sur localhost:8080/teleop montre une visualisation en direct.

  3. Réglez la vitesse à 30 % pour votre première séance

    Le paramètre de vitesse dans le fichier de lancement est par défaut de 100 %. Pour votre première séance, réglez speed_scale:=0.3. Une vitesse plus lente vous donne plus de temps pour réagir, réduit les risques de dépassement des limites conjointes et produit des démonstrations plus fluides. Augmentez à 60-80 % une fois que vous êtes à l'aise.

  4. Pratiquez le mouvement de la tâche cible

    Avant d'enregistrer quoi que ce soit, passez 20 à 30 minutes à pratiquer le mouvement de sélection et de placement que vous utiliserez dans l'unité 4. Visez des positions de début et de fin cohérentes. Le robot doit revenir à la même pose d'origine avant chaque tentative. La cohérence est ici ce qui rend votre ensemble de données apprenable.

  5. Exécutez une session continue de 5 minutes

    Téléopération en continu pendant 5 minutes sans arrêt, déconnexion ou déclenchement d'erreur. Cela confirme que votre bras, vos câbles et votre bus CAN sont suffisamment stables pour une session d'enregistrement complète. Si le bras s'arrête ou génère une erreur pendant ce test, effectuez un diagnostic avant de passer à l'unité 4.

Plongée approfondie en option

Téléopération avec gants

Si vous disposez d'un gant de données (comme le gant Paxini Gen3 ou Brainco), vous pouvez l'utiliser comme une interface de téléopération plus naturelle qui capture les données au niveau des doigts. Ceci n’est pas requis pour la démo pick-and-place dans ce chemin, mais cela débloque des tâches de manipulation adroites. Lire le guide de téléopération des gants →

Unité 3 terminée quand...

Vous pouvez téléopérer le bras en continu pendant 5 minutes sans interruption, sans erreur de connexion, ni déclenchement de limite d'articulation. Le bras suit votre bras leader (ou les entrées du clavier) en douceur. Vous avez suffisamment pratiqué le mouvement de sélection et de placement pour pouvoir l'exécuter de manière cohérente - même position de départ, même position finale, même timing de préhension - au moins 8 fois sur 10. Cette cohérence est ce que vous intégrez dans l'unité 4.