Parcours d'apprentissage · Intermédiaire · Tout robot pris en charge

LeRobot : l'apprentissage d'un robot open source de zéro jusqu'au déploiement

Un parcours structuré et séquentiel à travers le framework LeRobot de HuggingFace. Installez, enregistrez des démonstrations, formez une politique ACT et déployez-la — sur n'importe quel robot pris en charge ou entièrement en simulation.

Durée totale ~10 heures
Difficulté Intermédiaire
Matériel Tout robot ou simulation MuJoCo pris en charge
Conditions préalables Bases Python, bases de terminaux Linux
Option de simulation Oui — chemin complet pouvant être complété dans MuJoCo
Vous construirez Une politique de sélection et de placement ACT formée, exécutable sur votre robot

Avant de commencer – Vérifiez ces conditions préalables

  • A l'aise avec un terminal Linux (cd, ls, pip install)
  • Python 3.10 ou supérieur installé
  • Un robot pris en charge (SO-100, Koch v1.1, OpenArm, DK1, HopeJR, Reachy2) ou un environnement de simulation
  • Un compte HuggingFace gratuit (pour l'hébergement des ensembles de données et des modèles)
  • Environ 10 heures de temps total sur plusieurs sessions

Vous ne savez pas si vous êtes admissible ? Commencez par Unité 0 – il est spécifiquement conçu pour répondre à cette question.

Votre chemin en un coup d'oeil

Complétez les unités dans l’ordre. Chaque unité se termine par un contrôle d’achèvement – ​​ne continuez pas avant de l’avoir réussi.

0

Avant de commencer : configuration de LeRobot Requis

Qu'est-ce que LeRobot, le matériel pris en charge, la configuration logicielle requise, les estimations de temps et où obtenir de l'aide. Pas de code – pure orientation.

~20 min · Pas de code
1

Installer et vérifier LeRobot Requis

Installation pip vs source, configuration de la configuration matérielle et exécution d'une politique ACT pré-entraînée dans la simulation MuJoCo pour vérifier votre environnement.

~1 heure
2

Comprendre le format de l'ensemble de données LeRobot Requis

Structure des ensembles de données, schéma des épisodes, chargement et visualisation des ensembles de données existants à partir de HuggingFace Hub. Comprenez ce qui se passe avant d’enregistrer le vôtre.

~1h30
3

Enregistrez vos propres démonstrations Requis

Connectez votre robot ou simulation, enregistrez des démonstrations avec la commande d'enregistrement LeRobot et transférez votre ensemble de données vers HuggingFace Hub.

~2 heures
4

Former une politique Requis

Choisissez entre ACT, Politique de diffusion et SmolVLA. Entraînez ACT sur votre ensemble de données, lisez les journaux de formation et enregistrez un point de contrôle prêt pour l'évaluation.

~3 heures
5

Évaluez votre politique Requis

Évaluez en simulation ou sur votre robot réel, mesurez le taux de réussite et diagnostiquez le principal mode de défaillance avant d'itérer.

~1 heure
6

Améliorer et partager Requis

Exécutez le volant de données, mélangez des ensembles de données, partagez votre modèle et votre ensemble de données sur HuggingFace Hub et planifiez vos prochaines étapes avec Pi0Fast et SmolVLA.

~1h30

Répartition du temps

Unité Sujette Temps
Unité 0Orientation~20 minutes
Unité 1Installer et vérifier~1h
Unité 2Format du jeu de données~1h30
Unité 3Enregistrer des démos~2 heures
Unité 4Politique relative aux trains~3 heures
Unité 5Évaluer~1h
Unité 6Améliorer et partager~1h30
Total ~10 h 20 min
Unité de démarrage 0 — Orientation →

Cela prend environ 20 minutes. Aucun contenu technique : assurez-vous que tout est prêt avant le début du parcours.