Téléopérer votre première tâche bimanuelle

Téléopération bimanuelle ou à un seul bras

Si vous avez suivi le parcours OpenArm, vous comprenez déjà ce qu'est la téléopération et pourquoi elle produit de meilleures données d'entraînement que les mouvements scriptés. La téléopération bimanuelle partage ces principes fondamentaux mais introduit deux défis supplémentaires qui façonneront tout ce que vous ferez dans les unités 4 et 5 :

L'implication clé : la téléopération bimanuelle nécessite des mouvements plus délibérés et plus lents, en particulier au cours des premières séances. Se précipiter produit des démonstrations incohérentes sur lesquelles il est difficile de s'entraîner. Visez une fluidité et une répétabilité rapides.

Configuration de session bimanuelle

Le guide complet de configuration de session est disponible à l'adresse matériel/dk1/collecte de données. Les cinq étapes ci-dessous résument le déroulement de votre première session bimanuelle :

1. Accueil les deux bras suiveurs

   Avant chaque séance, envoyez les deux bras dans leur pose d'origine en utilisant robot.home(). La pose d'origine est définie dans votre fichier de configuration et place les deux bras dans une position neutre et symétrique avec les effecteurs terminaux pointés vers le haut et les pinces ouvertes. Confirmez que les deux bras atteignent leur but sans indicateurs d'erreur avant de continuer.

2. Lancer le serveur de téléopération bimanuel

   Démarrez le nœud téléop DK1 : ros2 launch dk1_teleop bimanual_leader_follower.launch.py config:=~/dk1-config.yaml. Vous verrez la mise en miroir de l’état conjoint synchronisé dans le terminal pour les abonnés gauche et droit. L'interface utilisateur Web sur localhost:8080/dk1/teleop montre la visualisation en direct des deux bras.

3. Réglez la vitesse à 25 % pour votre première session

   Les séances bimanuelles bénéficient d’une vitesse initiale inférieure au travail à un seul bras. Ensemble speed_scale:=0.25 dans la commande de lancement. A 25%, on a le temps de réfléchir à la coordination entre les deux bras avant de réagir. Augmentez à 50 % une fois que vous pouvez exécuter le transfert du cube de manière cohérente.

4. Calibrer l'espace de travail pour deux bras simultanés

   Pendant que la session téléop est en cours, déplacez lentement le bras du leader à travers les bords de votre espace de tâche prévu et observez où les suiveurs atteignent leurs limites articulaires. Identifiez la zone de chevauchement bimanuel - la région où les deux bras peuvent atteindre simultanément - et marquez sa limite avec du ruban adhésif si vous ne l'avez pas déjà fait de l'unité 1. Tous les objets de tâche pendant la collecte de données commenceront et se termineront à l'intérieur de cette zone.

5. Pratiquez la tâche de transfert de cube

   Placez un cube de mousse de 5 cm au centre de l'espace de travail bimanuel. Pratiquez cette séquence : le bras droit saisit le cube de la table → le soulève pour centrer l'espace de travail → le bras gauche saisit le bras droit → le bras droit relâche → le bras gauche place le cube sur le côté gauche de l'espace de travail → les deux bras reviennent à la maison. Répétez jusqu'à ce que vous puissiez exécuter cette séquence proprement 6 fois de suite. C'est la tâche que vous enregistrerez dans l'unité 4.

Le jalon continu de 5 minutes

Une fois que vous êtes à l'aise avec le transfert du cube, exécutez une session de téléopération continue de 5 minutes sans arrêter, déconnecter ou déclencher une erreur de limite articulaire sur l'un ou l'autre des bras. Cela confirme que votre matériel, vos connexions USB et votre bus CAN sont suffisamment stables pour prendre en charge une session d'enregistrement complète de 100 démonstrations dans l'unité 4.

Si l'un des bras s'arrête pendant le test de 5 minutes, notez le code d'erreur et consultez le tableau de dépannage de l'unité 2 avant de continuer. Un problème matériel qui interrompt un test de 5 minutes interrompra votre session de collecte de données au pire moment possible.