Communauté BrainCo Revo II

Quel est le débit en bauds USB du BrainCo Revo II ?

Le BrainCo Revo II communique via USB-CDC (série USB) pour 115 200 bauds. Ouvrez le port à exactement 115 200 — tout autre taux produira une sortie illisible. L'appareil énumère comme /dev/ttyACM0 sous Linux ou un port COM sous Windows. Les commandes sont des chaînes JSON terminées par une nouvelle ligne.

Quels sont les UUID BLE GATT pour le BrainCo Revo II ?

Le BrainCo Revo II expose un service BLE GATT avec UUID 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Écrire des commandes dans la caractéristique 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb et abonnez-vous aux notifications sur 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Le même format de commande JSON est utilisé sur les transports USB et BLE.

Comment fonctionne le mode pression sur les touches du piano ?

Le mode Piano exécute une séquence de pression en 4 phases par doigt : la phase 1 (20 ms) étend le doigt jusqu'à une position de vol stationnaire neutre (fermeture de 0,15) ; La phase 2 (30 ms) entraîne le doigt jusqu'à la profondeur de pression proportionnelle au paramètre de vitesse (fermeture de 0,55 à 0,95) ; La phase 3 maintient la touche enfoncée pendant la durée demandée ; La phase 4 (20 ms) se rétracte pour survoler.

Différents doigts peuvent appuyer simultanément : les verrouillages asyncio par doigt empêchent les notes perdues.

Comment calibrer les doigts BrainCo Revo II ?

Envoyez la commande calibrer : {"cmd": "calibrate"}. Cela déclenche une séquence d'ondes par doigt : la main s'ouvre complètement, puis chaque doigt du pouce au petit doigt se ferme à 90 % et s'ouvre à nouveau avec un pas de 120 ms entre les mouvements. Une fois la vague terminée, tous les doigts se placent en position de vol stationnaire neutre (fermeture à 15 %). Le micrologiciel utilise cette séquence pour établir les limites de déplacement par doigt.

Puis-je contrôler le BrainCo Revo II sans appareil physique ?

Oui. Courir brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID pour démarrer une main entièrement simulée. Le mode Mock inclut un bruit gaussien sur les lectures de position, un suivi réaliste du nombre de commandes et la séquence complète de synchronisation des pressions du piano. Toutes les fonctionnalités téléop de la plateforme (barres de position des doigts, indicateurs de pression, enregistrement de session) fonctionnent de la même manière sans matériel. Vous pouvez également exécuter un autotest avec --self-test qui exerce toutes les méthodes API.

Quel est le rapport de rotation du pouce sur le BrainCo Revo II ?

Le pouce BrainCo Revo II a 2 DOF : flexion et rotation. Lors du réglage de la position du pouce via l'API unifiée, la rotation est dérivée comme une fraction fixe de la valeur de flexion : rotation = flexion × 0,4 (THUMB_ROTATION_RATIO). Cela signifie qu'à 50 % de fermeture du pouce, l'actionneur de rotation se déplace à 20 % de sa plage. Les index jusqu'au petit doigt ont chacun 1 DOF (flexion uniquement).

Mon port série est « autorisation refusée » sous Linux. Comment puis-je le réparer ?

Ajoutez votre utilisateur au dialout groupe : sudo usermod -aG dialout $USER. Déconnectez-vous et reconnectez-vous pour que le changement de groupe prenne effet. Vérifiez avec groups — tu devrais voir dialout répertorié. Réessayez ensuite d'ouvrir le port.

Quelle est la différence entre set_finger et set_pose ?

set_finger contrôle un seul doigt : {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} où N est compris entre 0 et 4 et P est compris entre 0 et 100 (pour cent). set_pose définit les cinq doigts de manière atomique en une seule commande : {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} - préféré pour les mises à jour de pose simultanées à faible latence.