Bras collaboratif 6-DOF

Piper AgileX

Manipulateur de table compact avec contrôle du bus CAN, SDK Python, intégration ROS2 et téléopération Meta Quest 3 VR. Prêt pour l'apprentissage par imitation et la collecte de données.

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6
Degrés de liberté
1,5kg
Charge utile maximale
CAN
Bus 1 Mbit/s
±0,1mm
Répétabilité
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Votre parcours d'installation

Suivez ces étapes pour passer du déballage au premier épisode téléopéré avec votre AgileX Piper.

1

Configuration du bus CAN et de l'hôte

Connectez l'adaptateur USB vers CAN, affichez le can0 interface à 1 Mbps

~15 minutes
2

Installateur piper_sdk

Installez à partir de PyPI ou de la source, vérifiez l'importation, exécutez le premier script de connexion et d'activation

~20 minutes
3

Première motion

Activer toutes les articulations, envoyer une commande de position commune, lire les commentaires en boucle

~20 minutes
4

Intégration ROS2 / MoveIt

Lancez piper_ros, publiez sur les sujets ROS, exécutez la planification MoveIt dans RViz

~60 minutes
5

Quest 3 VR Téléopération

Configurer le pont Unity UDP, diffuser la pose de la main sur PiperController, enregistrer des épisodes

~90 minutes
6

Collecte de données

Enregistrez des démonstrations téléopérées, exportez des jeux de données au format RLDS/LeRobot

En cours
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Aperçu technique

Le matériel en un coup d'œil

Degrés de liberté 6 DOF + pince en option
Atteindre ~600 mm
Charge utile maximale ~1,5 kg
Répétabilité ±0,1mm
Communication Bus CAN — 1 Mbps via un adaptateur USB vers CAN
Alimentation 24 VCC
Logiciel piper_sdk (Python), piper_ros (ROS Noetic + MoveIt)
Multi-soutiens-gorge Maître-esclave à double bras via des interfaces CAN séparées
Prise en charge du système d'exploitation Ubuntu 18.04, 20.04, 22.04
Spécifications complètes → Wiki du développeur →
Méta Quête 3

Téléopération VR

Contrôlez le Piper en temps réel à l'aide d'un casque Meta Quest 3. Posez manuellement les flux de données via UDP depuis Unity vers un serveur Python qui pilote le bras via piper_sdk.

Architecture
Meta Quest 3 (application Unity)
↓ Ports UDP 8888/8889
Serveur Python UDP (PC hôte)
↓
piper_sdk → C_PiperInterface
↓
AgileX Piper (bus CAN)
Guide de configuration de la quête 3 → Wiki Téléop VR →
Intégration de l'IA

Modèles d'IA compatibles

L'AgileX Piper est bien adapté à l'apprentissage par imitation. Ces cadres politiques fonctionnent avec des données collectées via piper_sdk ou piper_ros.

ACT

Action Chunking Transformer – idéal pour les tâches de sélection et de placement. Fonctionne bien avec les données d'espace commun 6-DOF de Piper.

Voir le modèle →

Politique de diffusion

Idéal pour les manipulations riches en contacts. Génère des trajectoires fluides sur l'enveloppe compacte de l'espace de travail de Piper.

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OuvertVLA

Tâches conditionnées par le langage. Combine la compréhension du langage visuel avec la prédiction des actions du robot via les sujets piper_ros.

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Tous les modèles d'IA → Ensembles de données →
Ressources pour les développeurs

Techniques des guides et documents

Guides détaillés couvrant chaque couche de la pile AgileX Piper, de la configuration du bus CAN à la téléopération VR.

piper_sdkInstallation → Configuration du bus CAN → Utilisation du SDK Python → Intégration ROS2 / MoveIt → Quest 3 VR Téléopération → Guide de dépannage →
Obtenez de l'aide et partagez

Communauté

Vous avez une question sur la configuration du bus CAN, l'intégration du SDK ou la téléopération VR ?

Communauté Piper → SDK GitHub → Poser une question →

Prêt à démarrer avec AgileX Piper ?

Disponible pour une évaluation pratique et la collecte de données dans nos installations de Mountain View, en Californie.

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