Communauté et ressources
Posez des questions, partagez vos versions, recherchez de la documentation et connectez-vous avec des chercheurs utilisant AgileX Piper au SVRC et dans le monde entier.
Canaux communautaires
Que vous soyez bloqué sur la configuration du bus CAN, sur la construction d'un système de téléopération ou sur la formation de votre première politique de manipulation, il existe un endroit pour obtenir de l'aide.
Forum SVRC
Posez des questions, obtenez des réponses des chercheurs et des ingénieurs qui utilisent le Piper au SVRC. Marquez votre message avec "AgileX Piper" pour un routage rapide.
Forum ouvert →Problèmes GitHub — piper_sdk
Signalez les bogues du SDK, demandez des fonctionnalités ou parcourez les problèmes connus avec le SDK Python officiel. Effectuez une recherche avant d'ouvrir un duplicata.
Problèmes ouverts →Problèmes GitHub — piper_ros
Problèmes de pilote ROS Noetic, questions de configuration MoveIt et bugs de simulation Gazebo suivis ici.
Problèmes ouverts →Forum général sur la robotique
Discussion plus large sur la manipulation, la téléopération, l'apprentissage par imitation et l'intégration matérielle sur toutes les plates-formes que nous prenons en charge.
Parcourir le forum →Événements et ateliers
Séances pratiques avec AgileX Piper dans nos installations de Mountain View, en Californie. Apportez votre ordinateur portable et nous vous aiderons à passer au premier mouvement.
Voir les événements →Assistance directe
Pour des missions de collecte de données personnalisées, des conseils en intégration ou la réservation d'un temps de laboratoire dédié avec Piper, contactez-nous directement.
Contactez-nous →Ressources pour les développeurs
Tout ce dont vous avez besoin pour passer du déballage à la politique de manipulation formée.
Foire aux questions
Combien de degrés de liberté l’AgileX Piper possède-t-il ?
L'AgileX Piper dispose de 6 degrés de liberté (6DOF) plus une pince en option. Il communique sur bus CAN à 1 Mbps et est contrôlé via le piper_sdk Bibliothèque Python.
Quelle interface de communication le Piper utilise-t-il ?
Le Piper utilise la communication par bus CAN à 1 000 000 bps (1 Mbps). Sous Linux, configurez l'interface CAN avec sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 up. Un module USB vers CAN (par exemple, CANable, GS_USB) est requis pour se connecter à un PC.
Comment installer le SDK Piper Python ?
Installer via PyPI avec pip3 install piper_sdk, ou depuis la source par clonage github.com/agilexrobotics/piper_sdk et courir pip install -e .. Python 3.6+ est requis. Ubuntu 18.04, 20.04 et 22.04 sont officiellement pris en charge.
Puis-je contrôler le Piper avec ROS2 ?
Le piper_ros Le package fournit un pilote ROS Noetic avec MoveIt, la simulation Gazebo et des sujets ROS standard pour les états des articulations, la pose de l'effecteur final et le contrôle des pinces. Voir le Tableau des sujets ROS pour l'interface complète.
Puis-je téléopérer le Piper avec un Meta Quest 3 ?
Oui. L'architecture Quest 3 – Piper utilise UDP (ports 8888/8889) depuis une application Unity sur Quest vers un serveur Python UDP qui appelle le SDK Piper. Le côté Unité (VRHandPoseSender, VRGripperController) est largement réutilisable à partir des configurations xArm — seule la couche de contrôleur du robot doit être remplacée par piper_sdk. Voir le Étape de configuration de VR Teleop pour plus de détails.
SVRC propose-t-il le Piper pour une utilisation pratique ?
Oui. L'AgileX Piper est disponible dans nos installations de Mountain View, en Californie, pour une évaluation pratique, des sessions de collecte de données et des ateliers d'intégration. Contactez-nous pour réserver une séance.
Quels modèles d'IA fonctionnent avec les données collectées par Piper ?
ACT (Action Chunking Transformer), Diffusion Policy et OpenVLA fonctionnent tous bien avec les données de démonstration Piper exportées au format RLDS ou LeRobot. La plate-forme SVRC prend en charge les flux de travail de bout en bout, depuis l'enregistrement des épisodes Piper jusqu'à la formation et le déploiement des politiques.