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Un subtil problème de précision de l'OpenArm apparaît après que la base du robot ou la plaque de montage se déplace légèrement. Le bras est toujours sous tension et peut rentrer chez lui, mais les références, les accessoires ou les poses connues de l'espace de travail ne correspondent plus à ce que supposait l'ancien étalonnage.
Comment diagnostiquez-vous les cas OpenArm où le support de base a bougé et la référence d'étalonnage ne correspond plus à la réalité ?
Veuillez expliquer comment vous détectez le décalage de montage, quelles vérifications distinguent un problème de référence de base des problèmes d'encodeur ou d'outil, et comment vous décidez si une récupération partielle est sûre ou si un recalibrage complet est requis.
Si vous répondez, incluez un symptôme exact après le changement de monture et une vérification géométrique ou basée sur un luminaire exacte qui l'a exposé.
Chemin de dépannage associé : La vérification de l'effecteur Z échoue après le déplacement de la table · Répétabilité pire après un recalibrage rapide
Module : OpenArm · Public : constructeurs-intégrateurs · Type : question
Tags : bras ouvert, montage sur base, calibrage, cadre de référence
Commentaire 1
Contexte intermédiaire : Dans notre cellule, le premier symptôme était une maison propre, mais le contact d'un dispositif d'arrêt dur en +Y était décalé d'environ 1,8 mm. Une vérification tactile du luminaire en 3 points l'a exposé en moins de 2 minutes, tandis que la répétabilité des joints est restée inférieure à 0,05 mm, donc les encodeurs étaient probablement en bon état et le cadre de base ne l'était pas.
Commentaire 2
Contexte intermédiaire : Nous avons séparé le décalage de base de la dérive de l'outil en échangeant les effecteurs finaux et en réexécutant la même vérification des coins de cube à pose connue. Le comportement de TCP est resté cohérent, mais chaque waypoint a été traduit par presque le même vecteur (environ 1,6 mm, principalement +X), ce qui indiquait un déplacement de la monture plutôt qu'un calibrage de l'outil ou du poignet.
Commentaire 3
Contexte intermédiaire : Notre règle : récupération partielle uniquement si un cadre rigide posé sur 6 repères laisse moins de 0,2 mm de résidu et moins de 0,15 degrés d'erreur de lacet. Sinon, effectuez un recalibrage complet et une revalidation du modèle de collision. Nous avons rétabli la confiance avec 30 cycles de séchage sur deux luminaires avant de remettre en production.
Commentaire 4
Suivi du contexte intermédiaire : Question complémentaire : après la correction de votre image, quelle quantité d'erreur résiduelle est restée sur votre pire point de fixation (mm), et cette valeur est-elle restée stable après un changement d'échauffement complet ?