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Primera teleoperación

ejecuta tu primera sesión de teleoperación en el LinkerBot O6. control de teclado, SpaceMouse y métodos de seguimiento del líder. protocolo de seguridad e integración de teleop de LeRobot. ~ 1,5 horas.

Unidad 3 de 5 · Primera teleoperación · ~ 1,5 horas

Maneja el O6 en tiempo real utilizando un control de teclado, un SpaceMouse o un brazo de líder. Al final habrá completado una sesión de teleoperación continua de 5 minutos.

Mantenga las manos despejadas durante la teleoperatoria. El brazo responde inmediatamente a la entrada. Si el brazo se mueve inesperadamente, libere todos los controles y pulse Ctrl+C en su terminal para detenerse. El brazo se detendrá y permanecerá en su última posición.

Métodos de teleoperación

Comenzadores

Control de teclado

Controla la posición del ejector final con teclas de flecha y atajos de teclado. Lento pero no requiere hardware adicional.

Recomendado

SpaceMouse

3Dconnection SpaceMouse mapea la entrada de 6 ejes al movimiento cartesiano de los efectores finales.

Avanzado

Líder y seguidor

Un segundo brazo idéntico o compatible actúa como líder. demostraciones cinemáticas de alta calidad. Requiere hardware líder compatible.

Método A: Teléoperación de teclado

python3 -m roboticscenter.teleop.keyboard \
  --can-interface can0 \
  --speed 0.05  # end-effector speed in m/s

Enlaces clave (que se muestran en la terminal al lanzar):

Key Action
W / S Forward / Back (X axis)
A / D Left / Right (Y axis)
Q / E Up / Down (Z axis)
R / F Roll left / Roll right
H Return to home
Ctrl+C Stop and exit

Método B: Teleoperación del ratón espacial

# Install SpaceMouse driver dependency
pip install pyspacemouse

# Launch teleop with SpaceMouse
python3 -m roboticscenter.teleop.spacemouse \
  --can-interface can0 \
  --translational-speed 0.1 \  # m/s max
  --rotational-speed 0.5       # rad/s max

Empuje el puck del SpaceMouse hacia adelante para mover el efecto final hacia adelante, hacia arriba para moverlo hacia arriba, y gire para girar la muñeca. El mapeo es 1:1 en el espacio cartesiano. Práctica durante 5 minutos antes de pasar a la recopilación de datos.

Método C: Teleoperación de LeRobot

El teleop runner integrado de LeRobot funciona con teclado o SpaceMouse y registra los episodios directamente al formato del conjunto de datos de LeRobot que usará para entrenar:

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=linker_bot_o6 \
  --control.type=teleoperate \
  --control.fps=30

Presione el espacio para comenzar/detener la grabación de un episodio. Presione Q para dejar de grabar. Los episodios se guardan en T3 por defecto. Familiarice con este flujo de trabajo antes de la Unidad 4, donde lo utilizará con una tarea y cámara.

Verificación de calibración del espacio de trabajo

Antes de su primera sesión de teleoperatoria, verifique que no está comandando el brazo en su propio cuerpo o la montaña:

  1. Comience en la posición de casa (todas las articulaciones cero).
  2. Moverse en +X (avance) 150 mm el brazo debe alcanzar la mesa sin colisión.
  3. Moverse en +Z (hacia arriba) 100 mm el brazo debe levantarse libremente.
  4. Gira la articulación 1 a la izquierda y a la derecha por 45° para confirmar que no hay tensión del cable ni unión mecánica.

Unidad 3 completa cuando...

Ha completado una sesión de teleoperación continua de 5 minutos utilizando el método elegido (teclado, SpaceMouse o líder-seguidor). El brazo responde sin problemas a los 6 ejes de entrada. Puede regresar a la posición de inicio de forma confiable. Ha practicado el guión de teleop de control de LeRobot y sabe cómo iniciar/detener la grabación de episodios.

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