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Orientación

Obtenga orientación con el camino de aprendizaje de LinkerBot O6. Vista general del hardware, los conceptos básicos del bus CAN, lista de verificación de seguridad, y lo que va a construir. ~ 45 minutos.

Unidad 0 de 5 · Orientación · ~ 45 min

Comprenda lo que es el LinkerBot O6, cómo funciona la comunicación de bus CAN, lo que va a construir en este camino, y confirme que tiene todo lo que necesita antes de abrir la caja.

Esta es una unidad de orientación no se requiere hardware todavía. Lea y confirme todos los requisitos previos antes de proceder a la unidad 1.

¿Qué es el LinkerBot O6?

LinkerBot O6 es un brazo robótico colaborativo de 6 grados de libertad diseñado para la investigación de manipulación de mesa y el aprendizaje de imitación.

Grados de libertad

6 DoF

Comunicación

Autobús CAN

Taxa de control

500 Hz

Carga útil

3 kg

El alcance

~ 600 mm

Interfaz de trabajo

SocketCAN / USB-CAN

Cómo funciona Bus CAN (versión corta)

CAN (Controller Area Network) es un protocolo de bus en serie que el O6 utiliza para enviar comandos conjuntos y recibir retroalimentación conjunta a alta frecuencia. Tu computadora se conecta al brazo a través de un adaptador USB-CAN. Linux lo expone como una interfaz de red llamada T0. Lo configuras una vez por arranque (o a través de reglas udev) y luego cualquier programa puede abrir un enchufe en él.

Si ha completado el camino OpenArm 1, la configuración CAN es idéntica. Si no, la Unidad 1 cubre la configuración completa desde cero.

Lo que construirás en este camino

  1. Una conexión de bus CAN en funcionamiento y una lectura de estado común verificada.
  2. Una interfaz de control ROS2 que maneja las 6 juntas.
  3. Una sesión de teleoperación en vivo utilizando un teclado, SpaceMouse o hardware de seguidores de líderes.
  4. Un conjunto de datos LeRobot con más de 50 episodios de demostración de alta calidad.
  5. Un punto de control de ACT o de política de difusión capacitado que logre un éxito ≥70% en su tarea.

Lista de requisitos previos

  • Ubuntu 22.04 LTS instalado y actualizado (T1)
  • ROS2 Humble instalado y de origen (T2 devuelve T3)
  • Python 3.10+ con T4 disponible
  • Familiarización básica de la línea de comandos de Linux (cd, ls, sudo, apt)
  • Familiarización básica con Python (import, funciones, bucles)
  • ~ 10 horas disponibles en el camino

Lista de verificación de hardware

  • Unidad de brazo de LinkerBot O6
  • Suministro de energía (alimentado con brazo)
  • Adaptador USB-CAN (PEAK PCAN-USB o compatible)
  • La placa de montaje o el sujetador de banco brazo debe estar asegurado antes de encender
  • Webcam USB o RealSense (para la recopilación de datos en las unidades 45)

Principios básicos de seguridad

El O6 es un brazo colaborativo calificado para la proximidad segura de los humanos, pero todavía se aplican precauciones estándar:

  • Siempre coloque el brazo en pie antes de encenderlo, un brazo sin colocarse se inclinará o oscilará cuando las articulaciones se muevan.
  • Mantenga las manos alejadas del espacio de trabajo al ejecutar scripts por primera vez.
  • El brazo no tiene un botón de parada electrónica integrado. Cierra el terminal o pulsa Ctrl + C para detener un script en ejecución. Considera esto como tu software de parada electrónica.
  • Comience con velocidades lentas de articulación (por debajo del 30% máximo) hasta que entienda el rango de movimiento del brazo.

Desglose del tiempo del camino

Unit Topic Time
0 Orientation 45 min
1 Hardware Setup 1.5 h
2 Software & SDK 2 h
3 First Teleoperación 1.5 h
4 Data Collection 2 h
5 Train & Deploy 3 h

Unidad 0 completa Cuando...

Usted ha revisado todos los requisitos previos y confirmó que tiene el hardware, software y tiempo requeridos. Usted entiende el bus CAN a nivel conceptual. Usted ha leído los conceptos básicos de seguridad. Usted está listo para configurar físicamente el O6 en la Unidad 1.

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