Conecta tu Robot o Abre Simulación
Si estás usando un robot real, conéctalo ahora y confirma que es reconocido por tu sistema antes de ejecutar el comando de grabación. Si estás trabajando en simulación, el comando de grabación puede controlar un robot virtual en el gym_pusht o gym_aloha entornos usando un teclado o una política scriptada como fuente de teleoperación.
Deberías ver los estados de las articulaciones transmitiéndose en la salida del terminal y (para robots reales) el brazo respondiendo a la entrada. Si no, resuelve el problema de conexión antes de continuar — grabar con un robot desconectado produce datos corruptos en silencio.
El Comando de Grabación
El comando principal de grabación. Adapta las banderas a tu configuración:
--robot-path con tu configuración de simulación. Agrega --env-name gym_pusht/PushT-v0 y --policy-path lerobot/act_pusht_keypoints para grabar demostraciones programadas (no humanas) para un conjunto de datos base.
¿Cuántas demostraciones?
El número correcto depende de tu configuración:
- Simulación: 50 episodios programados son suficientes para una política base. El entorno es determinista, por lo que la varianza es baja y 50 son suficientes para que ACT converja.
- Robot real, fuerza simple: 50–80 demostraciones humanas. Un pick-and-place con una posición de objeto fija puede entrenar bien en el extremo bajo de este rango si tus demostraciones son consistentes.
- Robot real, tarea variable: 100–200 demostraciones. Si las posiciones de los objetos varían, o si la tarea requiere múltiples sub-pasos, necesitas más cobertura.
Para este camino, apunta a 50 demostraciones como mínimo. La calidad supera a la cantidad: 50 demostraciones consistentes superan a 150 descuidadas cada vez.
Buenas prácticas de demostración
Configuración de espacio de trabajo consistente
Restablece los objetos a la misma posición antes de cada episodio. Usa cinta en la mesa para marcar las posiciones de inicio. La política aprenderá de la distribución de posiciones en tus demostraciones: si todas están en el mismo lugar, la política se calibrará para ese lugar.
Episodios completos y completos
Cada episodio debe comenzar desde la misma pose inicial y terminar con la tarea completamente completada. No detengas la grabación a mitad de la tarea. Un episodio incompleto donde el agarre está a medio camino de un agarre enseña al modelo un comportamiento defectuoso.
Movimientos deliberados y suaves
Mueve a un 40–60% de la velocidad máxima. Lo suficientemente lento para ser suave, lo suficientemente rápido para no ser tembloroso. El modelo aprende el tiempo de tus demostraciones: una velocidad errática produce políticas erráticas.
Demostraciones parciales o abortadas
Si dejas caer el objeto, colisionas con el espacio de trabajo o activas un error, presiona Ctrl+C para abortar el episodio. El episodio será descartado. Nunca empujes un episodio abortado: envenena el conjunto de datos.
Estrategias inconsistentes
No mezcles estrategias: no agarres desde la izquierda en algunas demostraciones y desde la derecha en otras. Elige un enfoque y úsalo para cada episodio. El CVAE de ACT aprende un único "estilo": la inconsistencia lo obliga a promediar, produciendo ninguna estrategia de manera confiable.
Empuje al HuggingFace Hub
Si no configuraste --dataset.push-to-hub 1 durante la grabación, empuja manualmente después de la sesión:
--private 1 al comando de empuje. Los conjuntos de datos públicos contribuyen a la comunidad de robótica y pueden ser destacados en el Biblioteca de conjuntos de datos SVRC.
Unidad 3 Completa Cuando...
Tienes al menos 50 demostraciones completas y no abortadas en un conjunto de datos de LeRobot en HuggingFace Hub. Puedes cargar tu conjunto de datos con LeRobotDataset("your-username/pick-place-v1") y ver el número esperado de episodios. Has visualizado al menos 5 de tus propios episodios usando lerobot.scripts.visualize_dataset y confirmado que las trayectorias de las juntas se ven suaves y los cambios de estado del agarre son limpios. Estás listo para entrenar en la Unidad 4.