Registra tus propias demostraciones

Unidad 3 de 6 · Demos grabados · ~ 2 horas

Conecte a su robot (o simulación), grabe al menos 50 demostraciones utilizando el comando de registro LeRobot, y empuje su conjunto de datos al Hub HuggingFace listo para el entrenamiento en la Unidad 4.

Conecta tu robot o abre la simulación

Si está utilizando un robot real, conectelo ahora y confirme que es reconocido por su sistema antes de ejecutar el comando de registro. Si está trabajando en simulación, el comando de registro puede ejecutar un robot virtual en los entornos T0 o T1 utilizando un teclado o una política scripted como fuente de teleoperación.

# Robot real verifique la conexión (reemplazar so100 con su tipo de robot) python -m lerobot.scripts.control_robot \ --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \ --control-mode teleoperate \ --teleop-time-s 5 # Simulación no se necesita hardware python -m lerobot.scripts.control_robot \ --robot-path lerobot/configs/robot/so100_sim.yaml \ --control-mode teleoperate \ --teleop-time-s 5

Debe ver los estados conjuntos en la salida terminal y (para los robots reales) el brazo respondiendo a la entrada. Si no, resuelva el problema de conexión antes de proceder a la grabación con un robot desconectado que produce silenciosamente datos dañados.

El comando del registro

El comando de grabación central.

python -m lerobot.scripts.control_robot \ --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \ --control-mode record \ --dataset.repo-id $HF_USER/pick-place-v1 \ --dataset.num-episodes 50 \ --dataset.single-task "Pick up the red cube and place it in the bowl" \ --dataset.fps 30 \ --dataset.push-to-hub 1 \ --display-cameras 1 \ #HF_USER es tu nombre de usuario HuggingFace (establecido a través de: exportar HF\USER=yo_username) \ --set.push-to-hubs 1 después de cada episodio \ #display cameras 1 se muestra automáticamente durante la grabación de las imágenes de la cámara 1

** Grabación de simulación:** Substituir T2 con su configuración de sim. Agregue T3 y T4 para grabar demostraciones scripted (no humanas) para un conjunto de datos de línea de base.

¿Cuántas manifestaciones?

El número correcto depende de su configuración:

• ** Simulación:** 50 episodios guionados son suficientes para una política de base. El entorno es determinista, por lo que la varianza es baja y 50 son suficientes para que ACT converja.
• Robot real, tarea simple: 5080 demostraciones humanas. Un pick-and-place con una posición fija de objeto puede entrenarse bien en el extremo inferior de este rango si sus demostraciones son consistentes.
• Robot real, tarea variable: 100200 demostraciones. Si las posiciones de los objetos varían, o si la tarea requiere múltiples subpasos, necesita más cobertura.

Para este camino, se debe fijar un objetivo de ** 50 demostraciones mínimas**. La calidad supera la cantidad 50 demostraciones consistentes superan a 150 demostraciones descuidadas cada vez.

Buenas prácticas de demostración

Configuración del espacio de trabajo consistente

Reponga objetos en la misma posición antes de cada episodio. Utilice cinta en la mesa para marcar las posiciones de inicio. La política aprenderá de la distribución de posiciones en sus demos si todos están en el mismo lugar, la política se calibrará para ese lugar.

Episodios completos

Cada episodio debe comenzar en la misma postura de casa y terminar con la tarea completamente completada. No deje de grabar a mitad de la tarea. Un episodio incompleto en el que el agarre está a medio camino a través de un agarre enseña al modelo un comportamiento roto.

Movimientos deliberados y suaves

El modelo aprende el tiempo de sus demostraciones velocidad irregular produce políticas erráticas.

Demo parcial o abortado

Si deja caer el objeto, choca con el espacio de trabajo o provoca un error, presione T5 para abortar el episodio. El episodio se descartará. Nunca presione un episodio abortado que envenena el conjunto de datos.

Estrategias incoherentes

No mezclar estrategias: no agarrar de la izquierda en algunas demostraciones y de la derecha en otras. Elige un enfoque y use para cada episodio.

Empuje al Hub de Acogida

Si no ha configurado T6 durante la grabación, presione manualmente después de la sesión:

# Empuje su conjunto de datos completado a HuggingFace Hub python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \ --dataset-dir ~/lerobot-datasets/pick-place-v1 \ --repo-id $HF_USER/pick-place-v1 # Verifique que está en vivo en: # T12

** Visibilidad de los conjuntos de datos:** Los nuevos conjuntos de datos se vuelven públicos por defecto en HuggingFace Hub. Si su espacio de trabajo o tarea es sensible, agregue T7 al comando push. Los conjuntos de datos públicos contribuyen a la comunidad robótica y pueden aparecer en la biblioteca de conjuntos de datos de RCSV.

Unidad 3 completa cuando...

Tiene al menos 50 demostraciones completas y sin interrupción en un conjunto de datos de LeRobot en HuggingFace Hub. Puede cargar su conjunto de datos con T8 y ver el número esperado de episodios. Ha visualizado al menos 5 de sus propios episodios usando T9 y confirmó que las trayectorias articulares se ven suaves y los cambios en el estado del agarre están limpios. Está listo para entrenar en la Unidad 4.

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