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Teleoperatorio de la parte superior del cuerpo

Configure la teleoperatriz VR o líder-seguidor para la parte superior del cuerpo del Booster K1. control de la postura de la cabeza, gestos de los brazos y configuración del modo CUSTOM. Primera sesión de teleoperatoria.

Unidad 3 de 5 · Teleoperatorio de la parte superior del cuerpo · ~ 4 horas

Configure una teleoperatriz VR o del brazo del líder-seguidor. Controla la postura de la cabeza y las articulaciones del brazo. Comprende las restricciones del modo CUSTOM y los requisitos de los accesorios de elevación. Al final, habrá completado una sesión de teleoperatriz continua de 5 minutos.

El modo CUSTOM requiere un accesorio de elevación. Cuando se comandan las articulaciones de los brazos en modo CUSTOM, las piernas del K1 no están bajo control de locomoción. El robot debe estar apoyado por un accesorio colgado o un soporte apoyado para evitar caídas de los cambios de centro de masa de la parte superior del cuerpo.

Métodos de teleoperación

Teleoperatorio de realidad virtual (cuesta 3)

Meta Quest 3 rastrea la posición de la cabeza y la mano. El K1 refleja la posición del eje eje ejector de la cabeza y el brazo en tiempo real. Es ideal para demostraciones naturales y expresivas. Requiere k1_vr_teleop ROS2 nodo.

Líder y seguidor

Un exoesqueleto o sistema de brazo del líder físico refleja los ángulos articulares del K1.

Paso 1: Control de la posición de la cabeza

Comience con el control de cabeza no requiere modo CUSTOM y es menos de riesgo.

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode, HeadCommand
import time

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)

# Sweep head yaw
for yaw in range(-45, 46, 5):  # -45 to +45 degrees
    cmd = HeadCommand(yaw_deg=float(yaw), pitch_deg=0.0)
    robot.send_head_command(cmd)
    time.sleep(0.1)

# Return to center
robot.send_head_command(HeadCommand(yaw_deg=0.0, pitch_deg=0.0))
time.sleep(1)

robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

Paso 2: Control de brazos en modo personalizado

Instale el accesorio de elevación antes de proceder, compruebe si el K1 está suspendido o en un soporte de tal manera que no sea posible caer la pierna.

from booster_robotics_sdk import ArmCommand

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
time.sleep(1)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)
robot.set_mode(RobotMode.CUSTOM)
time.sleep(2)

# Move right arm to a predefined configuration
# Joints: [shoulder_pitch, shoulder_roll, shoulder_yaw, elbow_pitch,
#          wrist_pitch, wrist_roll, wrist_yaw]  — in radians
home_config = [0.0, -0.3, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(2)

# Reach forward
reach_config = [0.4, -0.3, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=reach_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(3)

# Return to home and shutdown
robot.send_arm_command(ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2))
time.sleep(2)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(3)
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

Paso 3: Sesión de teleoperación de realidad virtual

# Launch K1 VR teleop node (requires Quest 3 connected via Air Link or USB)
ros2 launch k1_teleop k1_vr_teleop.launch.py \
  robot_ip:=192.168.10.102 \
  vr_device:=quest3

La sesión muestra un panel de estado en la capa de la Quest 3. Calibra tu posición T antes del primer movimiento.

Límites conjuntos de cabeza y brazo

Joint Min Max Unit
Head Yaw -90 +90 deg
Head Pitch -40 +30 deg
Shoulder Pitch -1.57 +1.57 rad
Elbow Pitch 0.0 +2.09 rad

Unidad 3 completa cuando...

El mando de la cabeza y el tono responden correctamente a los comandos. El control de brazos en modo CUSTOM funciona con el dispositivo de elevación. Ha completado una sesión de teleoperación de 5 minutos de VR o de seguimiento de líder. Puede pasar de PREP → CUSTOM → PREP → DAMP sin errores.

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