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Inicio y movimiento básico

Inicie el Booster K1, configure la red, instale el SDK, lea los estados conjuntos y comande su primer movimiento en modo DAMP.

Unidad 1 de 5 · Boot & Basic Motion · ~ 2,5 horas

Power en el K1, configure su red, instale el SDK, SSH para verificar los servicios, lea los estados conjuntos y envíe sus primeros comandos en modo DAMP. Al final de esta unidad, el SDK está funcionando y ha confirmado la telemetría conjunta en vivo.

Detector requerido para esta unidad. Usted está alimentando un humanoide de 55 kg por primera vez. Su detector debe estar presente con la parada electrónica probada antes de conectar la energía.

Paso 1: Encienda y arranque

El K1 tiene una secuencia de arranque definida.

  1. Verifique si el K1 está en la alfombra de seguridad y en el centro de la zona limpia de 3 m × 3 m.
  2. El detector toma posición con el e-stop en la mano.
  3. Conecte el cable Ethernet de su PC host al puerto Ethernet del K1.
  4. Conecta la energía. El LED de K1 comenzará una secuencia de arranque no toques el robot durante esta fase.
  5. Espera aproximadamente 60 segundos para que la secuencia de arranque se complete. Verá un estado final de LED que indica el estado listo.

Paso 2: Configuración de la red

# Configure your PC's Ethernet interface
sudo ip addr flush dev eth0
sudo ip addr add 192.168.10.10/24 dev eth0
sudo ip link set eth0 up

# Verify connectivity
ping -c 4 192.168.10.102

Si el ping no responde, verifique: (1) el K1 está completamente arrancado, (2) el cable Ethernet está sentado en ambos extremos, (3) está utilizando el nombre correcto de la interfaz de red (use T5 para enumerar interfaces).

Paso 3: SSH en el K1

ssh booster@192.168.10.102
# Default password: booster123 (change this in production)

# Verify services are running
sudo systemctl status booster_control.service

El servicio de control debe estar activo y en funcionamiento. Si no, compruebe T6 para detectar mensajes de error.

Paso 4: Instalar el SDK en el equipo host

python3 -m venv ~/.venvs/booster-k1
source ~/.venvs/booster-k1/bin/activate
pip install booster_robotics_sdk_python

Paso 5: Lea Estados Unidos

Esta se lee estado conjunto sólo no hay órdenes de movimiento todavía.

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()

# Confirm current mode
state = robot.get_state()
print(f"Mode: {state.mode}")
assert state.mode == RobotMode.DAMP, "Robot is not in DAMP mode — stop here"

# Read all joint positions
print(f"Joint positions (rad): {state.joint_positions}")
print(f"IMU euler (deg): {state.imu_euler}")

robot.disconnect()

Paso 6: Primer comando Confirmar el comportamiento DAMP

En modo DAMP significa torque cero / baja impedancia. En DAMP, puede mover suavemente las extremidades del robot a mano. Verifique esto antes de pasar a la Unidad 2.

# Confirm DAMP is active
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
state = robot.get_state()
print(f"Mode after set: {state.mode}")  # Should print: DAMP
robot.disconnect()

Cuando se confirme la DAMP, empuje suavemente una de las articulaciones del brazo.

Unidad 1 completa cuando...

Puede ping 192.168.10.102, el SDK se conecta y lee estado conjunto sin errores, el modo muestra DAMP, y ha confirmado el comportamiento de DAMP moviendo suavemente una extremidad.

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