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Seguridad y orientación: antes de encender

Orientación de seguridad obligatoria para el humanoide Booster K1. configuración de parada de emergencia, espacio de trabajo, qué NO hacer, y por qué la seguridad humanoide es diferente de los brazos de escritorio.

Unidad 0 de 5 · Seguridad y orientación · ~ 45 min

Esta unidad es obligatoria antes de hacer cualquier cosa con el K1. No hay código aquí. Sólo las reglas, las razones y la configuración que debe completar antes de que comience la Unidad 1.

Por qué existe esta unidad: El Booster K1 pesa aproximadamente 55 kg y puede generar fuerzas que causan graves lesiones durante movimientos inesperados. La mayoría de los accidentes humanoides ocurren en las primeras cinco sesiones, antes de que los operadores internalizen las reglas de seguridad. Lea esta unidad cuidadosamente existe para que no se convierta en una estadística.

Lo que construirás

Al final de este camino, tendrá una política de manipulación de todo el cuerpo que se ejecuta en vivo en el Booster K1. Recogerá demostraciones de todo el cuerpo utilizando VR o teleoperatoria de seguidores de líderes, entrenará una política de aprendizaje de imitación y la implementará con el K1 completando una tarea de manipulación de forma autónoma mientras se encuentra de pie y equilibra.

Las normas No negociables

Violación de estas normas puede causarle lesiones graves y/o daños permanentes al robot

  • Minimal de dos personas para cada sesión después de la Unidad 0. Un operador, un observador dedicado.
  • 3 m × 3 m de superficie mínima de suelo limpio. No hay muebles, cables ni personas dentro de este perímetro durante el funcionamiento activo.
  • Se requiere una alfombra de seguridad. Los pisos de gimnasio de caucho o espuma debajo y alrededor del K1. Las caídas dañan al robot y pueden herir a las personas cercanas.
  • Nunca entre en el modo de caminar sin 5 segundos más en el PREP. El controlador de equilibrio necesita tiempo para iniciar.
  • Si el K1 comienza a caer retroceda. No lo atrapes. Un humanoide de 55 kg que cae sobre una persona causa lesiones graves.
  • ** Prueba la parada electrónica antes de cada sesión.** Presiona, verifica que el robot llega a torque cero (DAMP), luego libera.
  • Nunca deje el K1 en modo WALK o CUSTOM sin vigilancia. Siempre vuelva al DAMP antes de alejarse.

Parada de emergencia: configuración y prueba

El procedimiento de la parada electrónica debe ser probado antes de cada sesión.

  1. Encienda el K1 y espera el arranque completo (~ 60 segundos).
  2. Conecta a la K1 a través del SDK y el modo de confirmación es DAMP.
  3. Presione el botón de parada electrónica. Verifique que la impedancia de las articulaciones del K1 cae (todas las articulaciones se muerden en modo DAMP).
  4. Libere la parada electrónica. Confirme que el SDK se reconecta y el modo vuelve a DAMP.
  5. Sólo se puede proceder a la unidad 1 después de que haya pasado este ensayo.

Si la parada electrónica no produce el comportamiento esperado, deténgase inmediatamente y contacte al soporte de Booster Robotics antes de continuar.

Lista de control de configuración del espacio de trabajo

  • 3 m × 3 m de superficie limpia alrededor de la posición de pie del K1. Medido desde el centro de la base, no desde el borde del robot.
  • Mat de seguridad instalado. Cubre toda la superficie de funcionamiento de 3 m × 3 m. Los bordes están sujetos o sujetos para evitar peligros de desplazamiento.
  • Todos los cables enrutados fuera del perímetro. El cable de alimentación, el cable Ethernet y los cables de cámara no deben cruzar la zona de operación.
  • Linea de visión clara tanto para el operador como para el observador. Ninguna de las dos personas debe estar detrás o al lado del K1 durante la operación.
  • Exit de emergencia libre. Ambos pueden salir del área rápidamente sin cruzar el camino del robot.
  • Spotter informado y listo. Su spotter entiende el procedimiento de la parada electrónica, su papel y cuándo usar la parada electrónica frente a cuándo dejar caer al robot.

Qué NO hacer

Esta lista proviene de incidentes reales y casi errores con robots humanoides en laboratorios de investigación:

  • No comandan WALK mientras alguien esté a 2 m del robot.
  • No haga la transición a WALK inmediatamente después de la PREP espere el mínimo de 5 segundos.
  • No se debe ordenar movimientos rápidos del brazo (modo CUSTOM) sin el accesorio elevador instalado.
  • No se utilice el K1 en superficies resbaladizas (concreto pulido, azulejos, madera dura).
  • No intentes reequilibrar manualmente el K1 si comienza a caer.
  • No ejecutar sesiones de recogida de datos por más de 90 minutos sin una verificación completa del sistema (niveles de potencia, temperaturas de articulación, estabilidad de la red).

Requisitos previos del software (antes de la Unidad 1)

  • Ubuntu 22.04 instalado nativamente. No en una máquina virtual para el trabajo final de hardware. Una máquina virtual es aceptable solo para pruebas de SDK.
  • Python 3.10+. Ejecutar T0 para verificar.
  • ROS2 Humble instalado. Ejecutar T1 para verificar.
  • ~100 GB de espacio en disco libre. Para ROS2, SDK, conjuntos de datos de demostración y puntos de control de modelo.
  • Conectado por cable Ethernet, con interfaz de red configurada. PC configurado en 192.168.10.10/24.

Cómo obtener ayuda

  1. Revisa el chequeo de finalización en la parte inferior de cada unidad por lo general identifica exactamente lo que falta.
  2. Publica en el RCSV Forum con tu versión de Ubuntu, versión de SDK, y error o comportamiento exacto.
  3. Lea la página de software de K1 para la resolución de problemas específicos de los SDK.
  4. Contacte con el soporte de Booster Robotics para problemas a nivel de hardware (errores motor, fallos de arranque).

Unidad 0 completa Cuando...

Cada elemento de la lista de verificación del espacio de trabajo se confirma. Su observador se informa. La parada electrónica se ha probado y funciona. Tiene al menos 100 GB de espacio en disco libre en su máquina Ubuntu. Ha leído y entendido todas las reglas en la sección "Qué NO hacer" anterior.

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