Especificaciones de Teleop VR Meta Quest 3

Visión General del Sistema

Esquema de paquete UDP

Cada paquete es un mensaje binario de longitud fija de 45 bytes. Todos los campos de múltiples bytes utilizan little-endian orden de bytes. Los bytes desconocidos añadidos al final son ignorados por el receptor para compatibilidad futura.

Resumen de desplazamiento de bytes: encabezado 0–3, marca de tiempo 4–11, pos_x 12–15, pos_y 16–19, pos_z 20–23, rot_x 24–27, rot_y 28–31, rot_z 32–35, rot_w 36–39, pinza 40–43, banderas 44.

Python struct cadena de formato para desempaquetar:

importar struct

PACKET_MAGIC = b'\x52\x43\x54\x50'  # "RCTP"
PACKET_FMT   = '<4sdfffffffff f B'
#              ^  ^ ^^^^^^^^^^ ^ ^
#              |  | pos xyz    | flags (uint8)
#              |  timestamp   gripper (float32)
#              header (4 bytes)   rot xyzw (float32×4)

def analizar_paquete(data: bytes) -> dict | None:
    y len(data) < struct.calcsize(PACKET_FMT):
        regresar None
    fields = struct.unpack_from(PACKET_FMT, data)
    header, ts, px, py, pz, rx, ry, rz, rw, gripper, flags = fields
    y header != PACKET_MAGIC:
        regresar None
    regresar {
        "marca de tiempo": ts,
        "posición": (px, py, pz),
        "rotación": (rx, ry, rz, rw),
        "garra":  gripper,
        "válido":    bool(flags & 0x01),
        "estop":    bool(flags & 0x02),
    }

Latencia de extremo a extremo

Medido en una red LAN Wi-Fi 6 con el brazo AgileX Piper a una tasa de control de 30 Hz y un límite de velocidad del 25%. Los valores son típicos; la latencia real depende de las condiciones de Wi-Fi y la tasa de servo del robot.

Parámetros clave ajustables

Brazos compatibles en SVRC

Requisitos de software