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Arquitectura Transformer
Una arquitectura de red neuronal basada en mecanismos de autoatención, originalmente diseñada para PNL pero ahora dominante en múltiples modalidades. Los Transformers procesan secuencias de tokens en paralelo, calculando atención entre todos los pares. En robótica, los Transformers se utilizan para: redes de política de control (decision transformer, ACT), codificadores visuales (ViT) y modelos VLA que unifican visión, lenguaje y acción.