Definición
La planificación de movimiento calcula un camino a través del espacio de configuración del robot (espacio de articulaciones) que evita colisiones con obstáculos y respeta los límites de las articulaciones, los límites de velocidad y otras restricciones. Los planificadores basados en muestreo como RRT, RRT* y PRM construyen mapas de carreteras muestreando configuraciones aleatoriamente. Los planificadores basados en optimización como CHOMP, TrajOpt y STOMP refinan trayectorias iniciales para minimizar funciones de costo. En las tuberías de manipulación aprendidas, la planificación de movimiento a menudo sirve como un módulo de nivel inferior llamado por un planificador de tareas o política de nivel superior. MoveIt y OMPL son los marcos de planificación de código abierto más utilizados.
Por qué es importante para los equipos de robots
Comprender la planificación de movimiento es esencial para los equipos que construyen sistemas robóticos en el mundo real. Ya sea que esté recopilando datos de demostración, entrenando políticas en simulación o implementando en producción, este concepto afecta directamente su flujo de trabajo y diseño del sistema.