Teleoperation Ihrer ersten Bimanuale Aufgabe

Einheit 3 von 6 · Erste Bimanuale Teleoperation · ~ 2 Stunden

Verständlich, wie sich die zweimanuelle Teleoperation von der Einarmskontrolle unterscheidet, kalibriere deinen Arbeitsplatz für zwei gleichzeitige Arme, übe einen einfachen Kubenhandover und erreich den 5-minütigen kontinuierlichen Meilenstein, der signalisiert, dass du bereit bist, echte Trainingsdaten zu sammeln.

Bimanuale vs. Einarms-Teleoperation

Wenn Sie den OpenArm-Pfad abgeschlossen haben, verstehen Sie bereits, was Teleoperation ist und warum sie bessere Trainingsdaten als geschriebene Bewegungen erzeugt.

Einarmschutz

Ein Aktionsraum

6 Gelenkswinkeln + Griff. Ihr geistiger Fokus liegt ausschließlich auf der Position des End-Effektors und der Greifung.

Bimanuale (DK1)

Zwei gekoppelte Aktionsräume

12 Gelenkswinkeln + 2 Griffschläger. Die Arme müssen zeitlich koordiniert werden. Ein Fehler durch einen Arm macht oft den Zustand für den anderen ungültig. Beide Arme müssen vor dem erneuten Versuch zu einer konsistenten Home-Pose zurückkehren.

Die wichtigste Implikation: Die zweimanschließende Teleoperation erfordert bewusste, langsamere Bewegung vor allem in den frühen Sitzungen.

Die Tieferlesung Optional

Überblick über die Telebetriebssysteme

Er umfasst Führungskräfte-Follower-Architekturen, haptisches Feedback, Latenzanalyse und die Kompromisse zwischen verschiedenen Teleoperationsparadigmen für bi-manuale Systeme.

Einführung der Bimanuale

Die vollständige Sitzungsanleitung ist unter [hardware/dk1/data-collection](T5. Die folgenden fünf Schritte fassen den Fluss für Ihre erste zweimannuale Sitzung zusammen:

1. Zu Hause, beide Armsteiger

Schicken Sie vor jeder Sitzung beide Arme mit T0 zu ihrer Home-Pose. Die Home-Pose ist in Ihrer Konfigurationsdatei definiert und stellt beide Arme in eine neutrale, symmetrische Position mit den Endefektoren nach oben und den Griffschrauben offen. Bestätigen Sie, dass beide Arme ohne Fehlerflaggen nach Hause kommen, bevor Sie weitermachen.

2. Starten Sie den manuellen Teleoperationsserver

Starten Sie den DK1-Teleop-Knoten: T1. Sie sehen im Terminal für linken und rechten Anhänger eine synchronisierte gemeinsame Staatsangesichtung.

3. Setzen Sie die Geschwindigkeit auf 25% für Ihre erste Sitzung

Bei Bimanuale profitieren Sie von einer niedrigeren Anfangsgeschwindigkeit als bei Einarmsarbeit. Setzen Sie T3 im Startbefehl. Bei 25%, haben Sie Zeit, über die Koordinierung zwischen den beiden Armen nachzudenken, bevor Sie reagieren. Steigen Sie auf 50%, sobald Sie die Kubenübergabe konsequent ausführen können.

4. Kalibrieren Sie Arbeitsplatz für zwei Arme gleichzeitig

Beim Laufen der Teleop-Sitzung bewegen Sie den Führerarm langsam durch die Ränder Ihres beabsichtigten Aufgabenraums und beobachten Sie, wo die Anhänger ihre gemeinsamen Grenzen erreichen. Identifizieren Sie die zweibrochige Überlagerungszone die Region, in der beide Arme gleichzeitig erreichen können und markieren Sie ihre Grenze mit Band, wenn Sie noch nicht von Einheit 1 sind. Alle Aufgabenobjekte während der Datenerhebung beginnen und enden innerhalb dieser Zone.

5. Üben Sie die Aufgabe, den Würfel zu übergeben.

Setzen Sie einen 5cm Schaumkuben in die Mitte des bi-manüellen Arbeitsplatzes. Üben Sie diese Reihenfolge: Rechte Hand greift den Kube vom Tisch → hebt ihn in den Mittelpunkt → Linke Hand greift vom rechten Arm → Rechte Arm freisetzt → Linke Arm legt den Kube auf der linken Seite des Arbeitsplatzes → Beide Arme kehren nach Hause zurück. Wiederholen Sie, bis Sie diese Reihenfolge 6 Mal in Folge sauber ausführen können. Das ist die Aufgabe, die Sie in der Einheit 4 aufnehmen werden.

Der 5-minütige kontinuierliche Meilenstein

Wenn Sie sich mit dem Kubus-Übergabe-System bequem fühlen, laufen Sie eine 5-minütige kontinuierliche Teleoperationssitzung aus, ohne aufzuhalten, zu trennen oder einen gemeinsamen Grenzfehler an einem Arm auszulösen. Dies bestätigt, dass Ihre Hardware, USB-Verbindungen und CAN-Bus stabil genug sind, um eine vollständige 100-Demonstrationsaufnahme-Sitzung in Einheit 4 zu unterstützen.

Wenn sich während des 5-minütigen Tests ein Arm aufhält, notieren Sie den Fehlercode und überprüfen Sie die Fehlerbehebungstabelle der Einheit 2 vor dem Weitergang. Ein Hardwareproblem, das einen 5-minütigen Test unterbricht, wird Ihre Datenerhebungssitzung im schlimmsten möglichen Moment unterbrechen.

Einheit 3 vollendet, wenn...

Sie können beide Arme kontinuierlich 5 Minuten lang ohne Unterbrechung, Synchronisierungsfehler oder gemeinsame Grenzfahrten auf jedem Arm teleoperatieren. Sie können die Kubus-Übergabe-Tasche sauber ausführen gleiche Startposition, gleiche Übergabe-Punkt, gleiche Endposition mindestens 6 Mal von 10 Versuchen. Beide Arme kehren vor jedem Versuch ohne manuelle Anpassung zur Home-Pose zurück. Diese Konsistenz ist das, was Sie in Unit 4 tragen.

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