Meta Quest 3 VR Teleop-Spezifikationen

Systemübersicht

UDP-Paketschema

Jedes Paket ist eine 45-Byte-Binärnachricht fester Länge. Alle Multibyte-Felder verwenden Little-Endian Byte-Reihenfolge. Am Ende angehängte unbekannte Bytes werden vom Empfänger aus Gründen der Vorwärtskompatibilität ignoriert.

Byte-Offset-Zusammenfassung: Header 0–3, Zeitstempel 4–11, pos_x 12–15, pos_y 16–19, pos_z 20–23, rot_x 24–27, rot_y 28–31, rot_z 32–35, rot_w 36–39, Gripper 40–43, Flags 44.

Python struct Formatstring zum Entpacken:

Import struct

PACKET_MAGIC = b'\x52\x43\x54\x50'  # "RCTP"
PACKET_FMT   = '<4sdfffffffff f B'
#              ^  ^ ^^^^^^^^^^ ^ ^
#              |  | pos xyz    | flags (uint8)
#              |  timestamp   gripper (float32)
#              header (4 bytes)   rot xyzw (float32×4)

def parse_packet(data: bytes) -> dict | None:
    Wenn len(data) < struct.calcsize(PACKET_FMT):
        zurückkehren None
    fields = struct.unpack_from(PACKET_FMT, data)
    header, ts, px, py, pz, rx, ry, rz, rw, gripper, flags = fields
    Wenn header != PACKET_MAGIC:
        zurückkehren None
    zurückkehren {
        „Zeitstempel“: ts,
        "Position": (px, py, pz),
        "Drehung": (rx, ry, rz, rw),
        „Greifer“:  gripper,
        "gültig":    bool(flags & 0x01),
        „Sicherungen“:    bool(flags & 0x02),
    }

End-to-End-Latenz

Gemessen in einem Wi-Fi 6 LAN mit dem AgileX Piper-Arm bei 30 Hz Steuerfrequenz und 25 % Geschwindigkeitsbegrenzung. Werte sind typisch; Die tatsächliche Latenz hängt von den WLAN-Bedingungen und der Servogeschwindigkeit des Roboters ab.

Wichtige einstellbare Parameter

Kompatible Waffen bei SVRC

Softwareanforderungen