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Peg-in-Hole
Die kanonische kontaktreiche Montageaufgabe, bei der ein zylindrischer Stift in ein Loch mit engem Spiel (oft <1 mm) eingeführt werden muss. Eine erfolgreiche Einfügung erfordert Suchstrategien (Spirale, Compliance-basiert), Krafterfassung und angemessene Compliance-Regelung. Peg-in-Hole ist ein Standard-Benchmark für Kraftregelung, Impedanzregelung und RL-basierte Montagepolitiken.