Definition
Die Bewegungsplanung berechnet einen Pfad durch den Konfigurationsraum (Gelenkraum) des Roboters, der Kollisionen mit Hindernissen vermeidet und Gelenkgrenzen, Geschwindigkeitsgrenzen und andere Einschränkungen berücksichtigt. Stichprobenbasierte Planer wie RRT, RRT* und PRM erstellen Roadmaps durch zufällige Stichprobenkonfigurationen. Optimierungsbasierte Planer wie CHOMP, TrajOpt und STOMP verfeinern anfängliche Trajektorien, um Kostenfunktionen zu minimieren. In erlernten Manipulationspipelines dient die Bewegungsplanung häufig als Modul auf niedrigerer Ebene, das von einem Aufgabenplaner oder einer Richtlinie auf höherer Ebene aufgerufen wird. MoveIt und OMPL sind die am weitesten verbreiteten Open-Source-Planungsframeworks.
Warum es für Roboterteams wichtig ist
Das Verständnis der Bewegungsplanung ist für Teams, die reale Robotersysteme entwickeln, von entscheidender Bedeutung. Unabhängig davon, ob Sie Demonstrationsdaten sammeln, Richtlinien in der Simulation schulen oder in der Produktion einsetzen, wirkt sich dieses Konzept direkt auf Ihren Arbeitsablauf und Ihr Systemdesign aus.