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Einfügungsaufgabe
Eine kontaktreiche Manipulationsaufgabe, bei der der Roboter ein Teil (Stift, Stecker, Schlüssel) mit enger Toleranz in eine Aufnahme einführen muss. Das Einfügen erfordert präzise Ausrichtung, Kraftregelung und Nachgiebigkeit, um mit Unsicherheit umzugehen. Stift-in-Loch-Einfügung ist ein klassischer Robotik-Benchmark. Industrielle Einfügungsaufgaben (USB-Stecker, Leiterplattenbauteile) sind eine wichtige Automatisierungsanwendung.