مواصفات Meta Quest 3 VR Teleop

نظرة عامة على النظام

مخطط حزمة UDP

كل حزمة عبارة عن رسالة ثنائية ذات طول ثابت تبلغ 45 بايت. تستخدم كافة الحقول متعددة البايت ليتل إنديان ترتيب البايت. يتم تجاهل البايتات غير المعروفة الملحقة في النهاية بواسطة جهاز الاستقبال من أجل التوافق الأمامي.

ملخص إزاحة البايت: الرأس 0–3، الطابع الزمني 4–11، pos_x 12–15، pos_y 16–19، pos_z 20–23، rot_x 24–27، rot_y 28–31، rot_z 32–35، rot_w 36–39، القابض 40–43، الأعلام 44.

بايثون struct سلسلة التنسيق للتفريغ:

يستورد struct

PACKET_MAGIC = b'\x52\x43\x54\x50'  # "RCTP"
PACKET_FMT   = '<4sdffffffff و ب'
#              ^  ^ ^^^^^^^^^^ ^ ^
#              |  | pos xyz    | flags (uint8)
#              |  timestamp   gripper (float32)
#              header (4 bytes)   rot xyzw (float32×4)

مواطنه parse_packet(data: bytes) -> dict | None:
    لو len(data) < struct.calcsize(PACKET_FMT):
        يعود None
    fields = struct.unpack_from(PACKET_FMT, data)
    header, ts, px, py, pz, rx, ry, rz, rw, gripper, flags = fields
    لو header != PACKET_MAGIC:
        يعود None
    يعود {
        "الطابع الزمني": ts,
        "موضع": (px, py, pz),
        "تناوب": (rx, ry, rz, rw),
        "القابض":  gripper,
        "صالح":    bool(flags & 0x01),
        "قف":    bool(flags & 0x02),
    }

الكمون من النهاية إلى النهاية

تم القياس على شبكة Wi-Fi 6 LAN باستخدام ذراع AgileX Piper بمعدل تحكم 30 هرتز وحد سرعة 25%. القيم نموذجية. يعتمد الكمون الفعلي على ظروف Wi-Fi ومعدل مضاعفات الروبوت.

المعلمات الرئيسية القابلة للضبط

الأسلحة المتوافقة في SVRC

متطلبات البرمجيات