أجهزة الاستشعار والأجهزة الطرفية

ميتا كويست 3 VR Teleop

قم بتحويل سماعة الرأس Meta Quest 3 إلى وحدة تحكم بذراع روبوت في الوقت الفعلي - لا حاجة إلى ذراع قائد. يتدفق وضع التتبع اليدوي عبر UDP إلى Python، ثم إلى أي ذراع مدعوم. زمن الوصول أقل من 120 مللي ثانية على شبكة Wi-Fi 6.

ابدأ الإعداد → دليل الويكي الكامل →
<120 مللي ثانية
الكمون من النهاية إلى النهاية
50 هرتز
معدل حزمة UDP
لا روس
مطلوب
3+
الأسلحة المتوافقة
كيف يعمل

سماعة الرأس → UDP → ذراع الروبوت

تم بناء النظام حول جسر UDP أحادي الاتجاه. يقرأ تطبيق Unity الموجود على Quest 3 بيانات التتبع اليدوي ويبث حزم الوضع الثنائي عبر شبكة Wi-Fi. يستقبل خادم Python الموجود على جهاز التحكم الكمبيوتر تلك الحزم ويعيد توجيه الأوامر إلى الروبوت عبر SDK الأصلي الخاص به. لا توجد أنظمة ROS ولا برامج وسيطة، بل مجرد مآخذ توصيل.

ميتا كويست 3 وحدة تتبع اليد
VRHandPoseSender.cs
XR الأيدي النظام الفرعي
→
UDP واي فاي المنفذ 8888 / 8889
الحزمة الثنائية · 45 بايت
~50 هرتز
→
خادم بايثون موضوع استقبال UDP
مدقق السلامة
طابور محدود
→
وحدة تحكم الروبوت SDK خاص بالذراع
لقط مساحة العمل
توقف اضطراري
→
ذراع الروبوت 6- المؤثر النهائي DOF
الحركة في الوقت الحقيقي

الرؤية المعمارية الرئيسية: وحدة التحكم في الروبوت هي فقط التي تتغير بين نماذج الذراع. يعد تطبيق Quest 3 Unity وبروتوكول UDP والبنية التحتية لخادم Python كلها مستقلة عن بعضها البعض. يتطلب التبديل من ذراع إلى أخرى استبدال ما يقرب من 80 سطرًا من لغة بايثون.

ابدء

رحلة الإعداد الخاصة بك

اتبع هذه الخطوات للانتقال من المهمة 3 المجردة إلى أول جلسة تشغيل عن بعد مباشرة لك. يستغرق حوالي 1-2 ساعات على نظام مألوف.

1

الشبكة والمتطلبات الأساسية

ضع Quest 3 وجهاز التحكم على نفس الشبكة المحلية (LAN)؛ تحقق من أن منافذ UDP 8888/8889 مفتوحة

~15 دقيقة
2

تكوين تطبيق الوحدة

قم بتعيين عنوان IP للكمبيوتر الشخصي المستهدف، وpositionOffset، وRotationOffset، وscaleFactor في المفتش

~20 دقيقة
3

خادم بايثون والتبعيات

قم بتثبيت Piper_sdk، وتفعيل تفعيل CAN، ويسمح teleoperation_main.py

~20 دقيقة
4

تجول Piper_controller.py

افهم الاتصال وset_pose وset_gripper و Emergency_stop قبل بدء البث المباشر

~ 30 دقيقة
5

التحقق من السلامة والجلسة الأولى

التشغيل الجاف بسرعة 25%، والتحقق من حدود مساحة العمل، وتشغيل التشغيل المباشر عن بعد

~ 30 دقيقة
افتح دليل الإعداد الكامل →
الأجهزة المدعومة

أذرع الروبوت المتوافقة

يعني نمط وحدة التحكم المعيارية تغيير ملف Python واحدًا فقط لكل ذراع. تشترك جميع الأسلحة في نفس تطبيق Quest 3 Unity وبروتوكول UDP.

أجيليكس بايبر

6- ذراع DOF · CAN bus عبر محول USB · مكتبة Piper_sdk Python

المراقب المالي: piper_controller.py

جاهز للإنتاج

الذراع المفتوحة

7-ذراع DOF · المقبس CAN / ROS 2 MoveIt2 · المجتمع مفتوح المصدر

المراقب المالي: openarm_controller.py

بيتا

مجموعة DK1 ثنائية الاستخدام

أذرع 6-DOF مزدوجة · تستخدم المنفذ 8888 (يمين) و8889 (يسار) في وقت واحد

المراقب المالي: dk1_controller.py

بيتا

فلاي L1

أذرع بشرية مزدوجة 6-DOF · جسر ROS 2 فوق TCP/IP

المراقب المالي: vlai_l1_controller.py

في التنمية

لإضافة ذراع جديد، قم بتنفيذ فئة تحكم بخمس طرق - connect, disconnect, set_pose, set_gripper, emergency_stop - وقم بتبديل الاستيراد في teleoperation_main.py. انظر دليل واجهة المحول.

نظرة عامة فنية

لمحة سريعة عن النظام

سماعة الرأس Meta Quest 3 (وضع تتبع اليد)
ينقل UDP عبر Wi-Fi (المنافذ 8888 / 8889)
معدل الحزمة ~50 هرتز من الوحدة؛ أمر الروبوت في 30 هرتز
حجم الحزمة 45 بايت (ثنائي ذو طول ثابت، نهاية صغيرة)
الكمون نهاية إلى نهاية 50-120 مللي ثانية على شبكة Wi-Fi 6 LAN
وقت تشغيل المضيف Python 3.10+ (لا يتطلب ROS)
نسخة الوحدة 2022.3 LTS+ مع حزمة XR Hands
الذراع المرجعية الأساسية AgileX Piper (حافلة CAN عبر USB)
المواصفات الكاملة والبروتوكول →
الغوص العميق

الأدلة والمراجع

محتوى برعاية SVRC يغطي مجموعة العمليات الكاملة للعبة Quest 3.

دليل الإعداد — مستقبل UDP وpiper_controller.py → مخطط حزمة UDP ومواصفات زمن الوصول → دليل ويكي المطور الكامل → واجهة المحول — منفذ إلى أي ذراع → مجموعة DK1 ثنائية الاستخدام → الذراع المفتوحة 101 →
احصل على المساعدة والمشاركة

مجتمع

هل لديك سؤال حول التشغيل عن بعد لـ Quest 3 أو ترغب في مشاركة الإعداد الخاص بك؟

اسأل المنتدى → الخلاف #vr-teleop →

على استعداد لTeleop؟

احصل على البرامج النصية Unity وخادم Python وpiper_controller.py - كل ما تحتاجه لتشغيل أول جلسة تشغيل عن بعد للواقع الافتراضي.

ابدأ دليل الإعداد ويكي كامل → احجز جلسة