المجتمع والموارد
اطرح الأسئلة وشارك تصميماتك وابحث عن الوثائق وتواصل مع الباحثين باستخدام AgileX Piper في SVRC وفي جميع أنحاء العالم.
قنوات المجتمع
سواء كنت عالقًا في إعداد ناقل CAN، أو بناء نظام التشغيل عن بعد، أو التدريب على سياسة المعالجة الأولى - فهناك مكان للحصول على المساعدة.
منتدى SVRC
اطرح الأسئلة واحصل على إجابات من الباحثين والمهندسين الذين يستخدمون Piper في SVRC. ضع علامة على منشورك باستخدام "AgileX Piper" للتوجيه السريع.
افتح المنتدى →مشكلات جيثب — Piper_sdk
قم بالإبلاغ عن أخطاء SDK أو طلب الميزات أو تصفح المشكلات المعروفة باستخدام Python SDK الرسمي. ابحث قبل فتح نسخة مكررة.
القضايا المفتوحة →مشكلات جيثب — Piper_ros
يتم تتبع مشكلات برنامج تشغيل ROS Noetic وأسئلة تكوين MoveIt وأخطاء محاكاة Gazebo هنا.
القضايا المفتوحة →المنتدى العام للروبوتات
مناقشة أوسع حول المعالجة والعمليات عن بعد والتعلم بالتقليد وتكامل الأجهزة عبر جميع الأنظمة الأساسية التي ندعمها.
تصفح المنتدى →الأحداث وورش العمل
جلسات عملية مع AgileX Piper في منشأتنا في ماونتن فيو، كاليفورنيا. أحضر الكمبيوتر المحمول الخاص بك وسنساعدك في البدء بالحركة الأولى.
انظر الأحداث →الدعم المباشر
بالنسبة لارتباطات جمع البيانات المخصصة، أو استشارات التكامل، أو حجز وقت مختبر مخصص مع Piper - اتصل بنا مباشرة.
اتصل بنا →موارد المطور
كل ما تحتاجه للانتقال من سياسة فتح العلبة إلى سياسة التلاعب المدربة.
الأسئلة المتداولة
ما عدد درجات الحرية التي يتمتع بها AgileX Piper؟
يتمتع AgileX Piper بـ 6 درجات من الحرية (6DOF) بالإضافة إلى قابض اختياري. يتصل عبر CAN bus بسرعة 1 ميجابت في الثانية ويتم التحكم فيه عبر piper_sdk مكتبة بايثون.
ما هي واجهة الاتصال التي يستخدمها بايبر؟
يستخدم Piper اتصال ناقل CAN بسرعة 1,000,000 بت في الثانية (1 ميجابت في الثانية). في Linux، قم بتكوين واجهة CAN باستخدام sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 up. مطلوب وحدة USB-to-CAN (على سبيل المثال، CANable، GS_USB) للاتصال بجهاز الكمبيوتر.
كيف أقوم بتثبيت Piper Python SDK؟
التثبيت عبر PyPI مع pip3 install piper_sdkأو من المصدر عن طريق الاستنساخ github.com/agilexrobotics/piper_sdk والجري pip install -e .. مطلوب بايثون 3.6+. يتم دعم Ubuntu 18.04 و20.04 و22.04 رسميًا.
هل يمكنني التحكم في بايبر باستخدام ROS2؟
ال piper_ros توفر الحزمة برنامج تشغيل ROS Noetic مع MoveIt ومحاكاة Gazebo وموضوعات ROS القياسية للحالات المشتركة ووضعية المؤثر النهائي والتحكم في القابض. انظر جدول موضوعات ROS للواجهة الكاملة .
هل يمكنني تشغيل بايبر عن بعد باستخدام Meta Quest 3؟
نعم. تستخدم بنية Quest 3–Piper UDP (المنافذ 8888/8889) من تطبيق Unity الموجود على Quest إلى خادم Python UDP الذي يستدعي Piper SDK. جانب التوحيد (VRHandPoseSender, VRGripperController) يمكن إعادة استخدامه إلى حد كبير من خلال إعدادات xArm - فقط طبقة وحدة التحكم في الروبوت هي التي تحتاج إلى التبديل إليها piper_sdk. انظر خطوة إعداد VR Teleop للحصول على التفاصيل.
هل لدى SVRC جهاز المزمار متاح للاستخدام العملي؟
نعم. يتوفر AgileX Piper في منشأتنا في ماونتن فيو بولاية كاليفورنيا للتقييم العملي وجلسات جمع البيانات وورش عمل التكامل. اتصل بنا لحجز جلسة.
ما هي نماذج الذكاء الاصطناعي التي تعمل مع البيانات المجمعة من بايبر؟
تعمل كل من ACT (Action Chunking Transformer) وDiffusion Policy وOpenVLA بشكل جيد مع بيانات العرض التوضيحي Piper المصدرة بتنسيق RLDS أو LeRobot. تدعم منصة SVRC سير العمل الشامل بدءًا من تسجيل حلقات Piper وحتى التدريب على السياسات ونشرها.