العودة إلى Glossary
إغلاق الحلقة
الكشف عن عودة الروبوت إلى موقع تم زيارته مسبقاً، مما يتيح تصحيح الانجراف المتراكم في SLAM. يستخدم الكشف عن إغلاق الحلقة التعرف على الأماكن (كيس الكلمات البصري، الواصفات المتعلمة، مطابقة مسح LiDAR) لتحديد المواقع المعاد زيارتها، ثم يؤدي إلى تحسين الرسم البياني الذي يصحح المسار بأكمله. بدون إغلاق الحلقة، تتشوه الخرائط تدريجياً مع المسافة المقطوعة.