用手控制手臂

什么是远程操作——为什么它很重要？

远程操作是实时远程控制机器人运动的行为。 在机器人学习的背景下，它有一个特定且关键的目的：它让人类将自己的身体智能转化为机器人可以学习的形式。 当您远程操作手臂拾取物体时，手臂会准确记录您移动物体的方式 - 每个关节角度、速度和夹具状态（频率为 50Hz）。 该录音成为演示。 经过足够多的演示，神经网络可以学会在没有任何人参与的情况下重现你的行为。

您的远程操作质量直接决定您的保单质量。 平滑、一致、深思熟虑的动作可以产生良好的训练数据。 急躁、犹豫或不一致的运动会使模型感到困惑。 这就是为什么在第 4 单元中录制单个演示之前，您要花费整个单元进行远程操作的原因 — 您需要在数据开始计数之前变得熟练。

远程操作会话设置

实践会话设置详细记录在 硬件/openarm/数据采集。 请遵循“远程操作设置”部分中的指南。 以下步骤总结了流程：

1. 选择您的远程操作方式

   对于此路径，请使用 领导者-跟随者方法 （推荐）：第二个 OpenArm 臂充当引导臂，您可以实际移动它，而从动臂（您的数据收集臂）则镜像运动。 如果您只有一只手臂，请使用 SVRC SDK 的键盘远程操作 KeyboardTeleop 类——速度较慢，但​​有效。

2. 启动远程操作服务器

   连接双臂并运行 ROS 2 后，启动远程操作节点： ros2 launch openarm_teleop leader_follower.launch.py。 您应该立即在终端输出中看到联合状态镜像。 网络用户界面位于 localhost:8080/teleop 显示实时可视化。

3. 将第一次训练的速度设置为 30%

   启动文件中的速度参数默认为100%。 对于您的第一次会话，设置 speed_scale:=0.3。 较慢的速度可以让您有更多的时间做出反应，减少关节极限跳闸的机会，并产生更流畅的演示。 一旦您感到舒服，就增加到 60–80%。

4. 练习目标任务动作

   在录制任何内容之前，请花 20-30 分钟练习将在第 4 单元中使用的拾取和放置动作。目标是保持起始位置和结束位置一致。 在每次尝试之前，机器人应返回到相同的起始姿势。 这里的一致性使你的数据集变得可学习。

5. 进行 5 分钟的连续训练

   连续遥控操作 5 分钟，不会停止、断开连接或触发错误。 这确认您的手臂、电缆和 CAN 总线足够稳定，可以进行完整的记录会话。 如果在此测试期间手臂停止或抛出错误，请在移至第 4 单元之前进行诊断。